自己紹介

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ロボットの研究をしている博士課程学生です。知能ロボコン、ロボカップジュニア、マイクロマウス、学生ロボコンの参加経験があります。

2015年10月21日水曜日

大会報告' JPhO2015

更新するすr詐欺してました
二か月もたちましたがやっと、物理チャレンジの報告をします

第一チャレンジ実験レポート、今年の課題は「摩擦係数の測定」

レポート全体
人によっては70~80枚書く人もいるらしいからこの枚数は甘え
使用した回路


個性を出そうとモーターの回転で引っ張りました

第二チャレンジ直前に解いた過去問は24/300
微積が全く解けず、それから微積を重点的に勉強しましたがせいぜい数IIの範囲なので(あとからきくところによると2014年の問題の微積は数IIIの範囲だそう)・・・
しかし今年の問題は、微積はほとんど必要とせず、代わりに物理公式を覚えていないと解けない傾向で完敗でした。去年までは誘導があったり、公式は書かれてたりしたのですが

第二チャレンジはつくばカピオで行われました。
実験5時間、理論5時間ともにこのようなパーティションで区切られた個室に入れられて試験を受けました。

 
得点などデータ
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
第一チャレンジ
・筆記
67点/100点満点 平均 36.07点
標準偏差 17.14
偏差値 68.0
 1662名
・実験レポート
 評価 AB
上位 5.1%~9.7%
1687名
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 第二チャレンジ
・理論
94点/300点満点 平均 152.7点
標準偏差 61.2
偏差値 40.41
98名
・実験
156点/200点満点 平均116.3点
標準偏差34.1
偏差値 61.6
98名
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
実験はかなりよかったのですがいかに理論がわかってないかがよくわかります。
結果は残念ながら奨励賞(第二チャレンジ出場者が最低限もらえる賞)でした。
来年は日本代表(!?)目指してがんばります。


ちなみに現在は物理チャレンジのステップアップ研修を受けています。
第二チャレンジ進出者はステップアップ研修といって通信添削を受けられるのです。これだけでも第一チャレンジを突破したかいがあったというもの!
日本代表やメダルを狙うつもりのない人でもぜひ積極的に参加してください!

 科学の甲子園では県予選は高1チームの物理担当として参加予定です。
全国大会までいって、物理チャレンジャーと会えることを楽しみにしてます!(未確定)

2015年10月18日日曜日

大会報告 東日本マイクロマウス大会2015

遅くなりました
10/4に東京工芸大学中野キャンパスで行われた、マイクロマウス東日本大会の報告をします
もう二週間も経ったんですね。研修とか模試とか多すぎる課題のせいと言いたいですが、要はさぼっただけですごめんなさい。


今年はマイクロマウスクラシック競技に
Erbium
で参加しました




センサーは、回路の不調が解決できなかったため、ライントレースによく使われるRPR220、を使ったハーフ用の回路の改造です。ちょうどRPR220が枯渇してたんです。
 
なんとか壁を読むことができ、左手法のプログラムは入れておいたのですが、姿勢制御をしていなかったので途中で壁につっかえてしまいました

動画→ Erbium @ 東日本マイクロマウス2015

何はともあれ東日本で動きました
うちの部活では東日本で動いたロボットは全日本でもちゃんと動くというジンクスがあるので、最低限の目標は達成

あと去年は一人で参加したのですが、今年は後輩が二人(しかも自分より進捗がある)も参加してくれてわりと嬉しかったです

学生大会まであと二回しか部活がない(中間試験のせい)ですが、姿勢制御まではいきたいと思います

2015年9月23日水曜日

大会報告' JBO2015・化学GP2015

大変遅くなりました
2か月たちましたが、夏に参加した科学オリンピックの報告をします。

・生物学オリンピック
55.2点/100点満点
平均30.30点
233位/3433人
上位10%以内なので優良賞!


・化学グランプリ
234点/300点満点
平均139.48点
236点(つまりあと2点)で 上位5%・185位/3565人

どちらも想像以上にいい出来でした。
来年は生物で予選優秀賞、化学GPは予選突破(突破しても物理を優先させるのでおそらく参加はしませんが)を目指して頑張りたいと思います。

2015年9月14日月曜日

マイクロマウス2015 進捗


ブログを全く更新していませんでした
ごめんなさい

今年はマイクロマウスクラシックフレッシュマンに出ます
ロボット名は「Erbium」に決定しました
迷路探索プログラムなどがまだわかっていなかったのでハーフは来年にして、今年はフルサイズで基礎を学ぶことにしました

夏休み中はハードを作ってました
突然の思いつきで車体を六角形にしたのですが、センサーをそれにおさまるように作るのが大変でした



こんなに汚い配線になりました
よい子は真似しないで下さい





9月5日に、直進とセンサーを光らせることは確認できました

今年こそ完走したいです!


ちなみにon/off制御でライントレースもできるようになったのですが、文化祭の時に閾値の調整ができなっかたのでうまくライントレースできませんでした




そういやまだ大会で完走したことないぞ
それにしても今年の文化祭は忙しかった・・・

東日本ガンバリマス


次回は今更ですが夏の科学オリンピックの結果を

2015年7月26日日曜日

大会報告 知能ロボットコンテスト2015


遅くなりました
もう大会から一か月以上たってしまいましたがやっと知能ロボコンの報告をします
動画などは過去の投稿参照
http://lvrobotele.blogspot.jp/2015/05/2015.html
http://lvrobotele.blogspot.jp/2015/06/2015.html

ロボット名:22世紀の発明
出場コース:マスターズコース

PSD(距離センサー)でA/D変換がうまくいかないなどのトラブルはありましたが、サーボもユニバーサルグリッパーもある程度動き、うまくいけば自由ボール+ペットボトル+缶+リターンボーナスで30点以上いけるんじゃないか?という感じで仙台に乗り込みました

しかし直前の調整ではモータードライバー回路がうまく働かなかったり、わけあってユニバーサルグリッパーのポンプのON/OFFをサーボモーターを使って実際にスイッチをON/OFFする機構をつくる必要があったり(うまくいきました)といろいろありました
直前にやりすぎても壊れたりするので、2時間は寝ました

サーボでON/OFFするスイッチ
後日、動画公開予定?

朝の感じでは自由ボール+缶一つか二つ+リターンボーナスは成功しています

いよいよ本番
このロボット サイズが本当にギリギリなのですが、計量は無事通過
(競技中に審判の方にサイズに関してかなり注意されました 反省・・・)
競技開始! まず自由ボール・・・えっ、この動きは見たことがあるぞ・・・
去年と同じように摩擦の問題(滑る)で満足に90度回れません・自由ボールが落とせません
結局0点で敗者復活にも進めず予選敗退
このロボットは先端ものづくりチャレンジとあわせても1点も取れませんでした。ごめんなさい・・・

今思えば競技中にプログラムを書き換えて無理やりにでも自由ボールを落とせばよかった・・・
反省点
・本番の競技台は練習用と違いすぎる!滑り対策をしっかり!
・本番中のトラブルには冷静に対処すること
・映像はもっといいものを登録する(映像賞があるだろ

1日目終了 焼肉うまかったです
一晩寝て2日目 えっもうないでしょ と思ったそこのアナタ
ただでは終わりません
自分から志願してユニバーサルグリッパーのデモをやらせていただきました!!
モーターのトルクが足りず、持ち上げることはできませんでしたがペットボトルをしっかりつかむところは見せることができました!
終わった後に何人か見に来てくださったのでとても嬉しいです!

表彰式
今年はうちの部活の班・OBが結構いい成績を残していました。おめでとうございます。
自分の班がないのは悔しいことですが、デモがうまくいったのでわりと満足しています。

最後に
うちの班は部活で唯一全学年にまたがった班みたいです。わりと誇らしく思います。
最初は「マスターズコース?やめとけよ」などといろいろ言われましたが結果的にはいろんな学年のいろんな人が集まってくれました。
特にユニバーサルグリッパーに関して。塩を入れた人、動滑車の設計やその周辺の制作、全部僕ではありません。自分は提案しただけです。けっこううまくいってよかったです。
僕のわがままと無茶で無謀な挑戦につきあってくれて、本当にありがとうございました。
うまく言えませんが全班員に、とても感謝しています。(このブログ見てる人少ないけど

ではまた

2015年7月19日日曜日

大会報告’ 物理チャレンジ2015第1チャレンジ


速達が届きました
物理チャレンジ第2チャレンジ進出決定! やったぜ!


以上、報告でした
ところで知能ロボコンの記事をまだ書いてませんでした ごめんなさい
もう一か月以上たってしまいました

言い訳をさせて下さい
知能ロボコンが終わった後の3日ほどで物理チャレンジのレポートを書かなければならず(結果が出て良かったです)、さらにその後期末考査・物理チャレンジ(筆記)・生物学オリンピック予選(今日)・化学グランプリ一次選考(明日!)などがあり書けないほど忙しかったのです
嘘つきました。忘れてただけです。ごめんなさい。

そろそろ書くのでもうしばらくお待ちください。

2015年6月10日水曜日

知能ロボコン2015へのスパート

知能ロボコン2015まであと少しとなりました

自分の班のロボットの名前は "22世紀の発明" に決定
みどころ:このろぼは 前も後ろも 重装備♪
ひとこと:塩分高めな あーむで回収!(字余)

最後の追い込み中ですが、ここで進捗を紹介したいと思います

その1
https://www.youtube.com/watch?v=eRAULRNvSdI
その2(ついにユニバーサルグリッパーが!)
https://www.youtube.com/watch?v=NCwsdokfCSo

質問・コメントなど気軽にどうぞ

約半年、無理やりな設計でしたが班員も協力してくれてここまできました
今回は一次予選を突破したいです

また競技中にはロボットの説明も詳しくしていきます
乞うご期待!!