自己紹介

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ロボットの研究をしている博士課程学生です。知能ロボコン、ロボカップジュニア、マイクロマウス、学生ロボコンの参加経験があります。
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2016年11月9日水曜日

大会報告 学生マイクロマウス大会2016

遅れました。マイクロマウス学生大会の報告をします。

10/30に芝浦工業大学豊洲キャンパスで行われたマイクロマウス学生大会に参加してきました。
今年は中3のときに完走できなかったハーフサイズ競技で完走することが目標です。

しかし製作が間に合わず、前日になんとか形にしただけでした。もちろん当日は動かず・・・
以下は回路等の写真です。

 








全日本では完走したい・・・

ところで、二年前、中3の僕のハーフサイズマウスも動きませんでした。そのときは中3がハーフ、という珍しさもあって特別賞をいただきました。
しかし、時代は変わり、僕の後輩は中3で東日本では完走、学生大会は完走とはなりませんでしたがスラローム探索を披露していました。素直にすごい。

2015年11月7日土曜日

大会報告 学生マイクロマウス大会2015 と 進捗

約一週間たちましたが
学生マイクロマウス大会に参加しました

開催地は東京理科大学葛飾キャンパス
きれいな建物でした
Erbiumはクラシック競技と支部サーキット競技で出走させました

実はセンサー回路を(相変わらずRPRですが)作り直したのですが、うまく使えず。
クラシック競技ではさっさとリタイア。
サーキットは姿勢制御せずにステッパの正確さに頼ろうとしましたが、一辺進んだあと右折、壁に激突。結局リタイアでした。練習用の9*9迷路では一応壁にあてながら47秒かけて完走しました。
 


動画はこちら
Erbium サーキット練習風景

その後、モチベーションはずっと低空飛行だったのですが、ロボカップジュニアのレスキューラインを手伝いつつ作業をしまして、
ユニバーサルグリッパーの塩でさびたモータードライバー回路をつくりなおしたのと、
OBのアドバイスでTPS601Aの新しい回路(ベーシックマウスよりは簡略化)をつくりました。
(写真は来週追加予定です)




今日センサーの動作が確認でき、来週から姿勢制御に入れるなという感じです。
来週は「ハード」な一週間になりそうですが「ソフト」をどんどん進めたいと思います。

2015年4月20日月曜日

Nucleo Board 当たりました

そういえばもう一か月近くたちましたがトラ技Jrの懸賞で当たりました
STM32 Nucleo Board STM32F103

マイクロマウスでSTM使いたいなーと思っていたので、その前にいろいろ試せそうです。
トラ技Jrさんありがとうございます!

そういえば写真が神々しくない(きれい)ですね

携帯を記種変したからです(ガラケーです)

次回はそろそろ知能ロボコンに向けたロボットの進捗について書きますか

 

2015年2月28日土曜日

進捗報告 2015/3 マイクロマウス編

 
前回の投稿では知能ロボコンのロボットの進捗についてでした
 
"ハーフサイズ"マイクロマウスの進捗はこんな感じ


センサーの配置に注目!!
 
ユニバーサル基盤では無理だと確認するための試作なのですが、意外といけそうな見た目になってしまいあきらめきれません(笑)
プリント基盤の設計…
 
今年こそゴールにたどり着きたいですね(去年も言ってた

ハーフがメインですが、
次の世代にマイクロマウスを布教したいので(教えられる気がしない
教えつつ自分もベーシックマウスをやり直すべきか
 

2013年10月28日月曜日

ライントレーサー 使用回路

PIC回路 表


PIC回路 裏


マイコン:PIC18F1320
LED回路の次に作った 2番目の回路

1か月半ほどかかった
やはりまだ配線が汚い

クロム(Cr) A、C に使用




モータードライバー回路 表
モータードライバー回路 裏
 


DCモーターを動かすための回路
 
自作回路其の三
 
やはり汚い
 
 クロム(Cr) A、C に使用
 
 
 
 
 
センサー回路 表
センサー回路 裏

赤外線センサー RPR-220 の回路

4つめの自作回路

ライントレーサーの回路では比較的易しい

クロム(Cr) A、C に使用







コンパレーター回路 表
コンパレーター回路 裏
5つめの回路オペアンプの一種でセンサーからの入力を 1,0に変換する(A/D変換は使わなかったので)

Cタイプ基盤に2つのコンパレーターをのせる鬼畜さ

いもはんだ(ブリッジはんだ)に目覚めた一作
 クロム(Cr) A、C に使用




ライントレース回路1 表
ライントレース回路1 裏

 PIC、モータードライバー、コンパレーター回路を一つにした 最高鬼畜作の1つ

コンパレーター回路の抵抗値などの問題で うまく動かなかった

全日本マイクロマウス大会にはこれで出場したが リタイア
 クロム(Cr) B に使用



ライントレース回路2
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  大会用のセンサー回路

  RPR-220 4つ
  ゴールマーカー用に一つはみ出している

  クロム(Cr) B に使用
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センサー回路2 表
センサー回路2 う