遅くなりました
もう大会から一か月以上たってしまいましたがやっと知能ロボコンの報告をします
動画などは過去の投稿参照
http://lvrobotele.blogspot.jp/2015/05/2015.html
http://lvrobotele.blogspot.jp/2015/06/2015.html
ロボット名：22世紀の発明
出場コース：マスターズコース
PSD(距離センサー)でA/D変換がうまくいかないなどのトラブルはありましたが、サーボもユニバーサルグリッパーもある程度動き、うまくいけば自由ボール＋ペットボトル＋缶＋リターンボーナスで30点以上いけるんじゃないか？という感じで仙台に乗り込みました
しかし直前の調整ではモータードライバー回路がうまく働かなかったり、わけあってユニバーサルグリッパーのポンプのON/OFFをサーボモーターを使って実際にスイッチをON/OFFする機構をつくる必要があったり（うまくいきました）といろいろありました
直前にやりすぎても壊れたりするので、２時間は寝ました
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| サーボでON/OFFするスイッチ 後日、動画公開予定？ |
朝の感じでは自由ボール＋缶一つか二つ＋リターンボーナスは成功しています
いよいよ本番
このロボット サイズが本当にギリギリなのですが、計量は無事通過
（競技中に審判の方にサイズに関してかなり注意されました 反省・・・）
競技開始！ まず自由ボール・・・えっ、この動きは見たことがあるぞ・・・
去年と同じように摩擦の問題（滑る）で満足に90度回れません・自由ボールが落とせません
結局0点で敗者復活にも進めず予選敗退
このロボットは先端ものづくりチャレンジとあわせても1点も取れませんでした。ごめんなさい・・・
今思えば競技中にプログラムを書き換えて無理やりにでも自由ボールを落とせばよかった・・・
反省点
・本番の競技台は練習用と違いすぎる！滑り対策をしっかり！
・本番中のトラブルには冷静に対処すること
・映像はもっといいものを登録する（映像賞があるだろ
1日目終了 焼肉うまかったです
一晩寝て2日目 えっもうないでしょ と思ったそこのアナタ
ただでは終わりません
自分から志願してユニバーサルグリッパーのデモをやらせていただきました！！
モーターのトルクが足りず、持ち上げることはできませんでしたがペットボトルをしっかりつかむところは見せることができました！
終わった後に何人か見に来てくださったのでとても嬉しいです！
表彰式
今年はうちの部活の班・OBが結構いい成績を残していました。おめでとうございます。
自分の班がないのは悔しいことですが、デモがうまくいったのでわりと満足しています。
最後に
うちの班は部活で唯一全学年にまたがった班みたいです。わりと誇らしく思います。
最初は「マスターズコース？やめとけよ」などといろいろ言われましたが結果的にはいろんな学年のいろんな人が集まってくれました。
特にユニバーサルグリッパーに関して。塩を入れた人、動滑車の設計やその周辺の制作、全部僕ではありません。自分は提案しただけです。けっこううまくいってよかったです。
僕のわがままと無茶で無謀な挑戦につきあってくれて、本当にありがとうございました。
うまく言えませんが全班員に、とても感謝しています。（このブログ見てる人少ないけど
ではまた
ギヤを使ったハンド
