近況報告 (2021年・飛行ロボコン)

 お久しぶりです。もう2021年も終わろうとしていますね(卒論がヤバくてめちゃくちゃ焦っています)。

今回は先日開催された飛行ロボットコンテストの報告と、今年一年の振り返りをしていきたいと思います。

飛行ロボコンでは「三四郎」でマルチコプター部門に参加し、
・第2位 ブルーイノベーション賞
・ベストパイロット賞 日刊工業新聞社／モノづくり日本会議賞
をいただくことができました！
チームのfacebookページ

本番では救援物資（大）の回収・投下に挑戦し、回収は成功したものの投下が惜しくも逸れてしまいました。しかし仲間にも手伝ってもらいながら大会でしっかり競技を戦い抜けたことはとても嬉しく思います。結果も残すことができ、大学四年生としてこれまでのロボコンライフに一区切りはついたかなと思います（中一から10年間、毎年何かしら出ていたんですね）。
詳しい技術的な解説は大会ホームページにアップされたプレゼンテーション動画をぜひご覧ください。

飛行ロボコン2021プレゼン動画

当初目指していた自動操縦ミッションは本番までに間に合わせることができなかったので、もしまた飛行ロボコンに参加する機会があれば（その時メンバーは大学院生ですが）離陸から帰還まで自動でできるようなマルチコプターを作りたいです。

ありがとうございました！

2021年は大学四年生として結構頑張れたのではないかなと思います。四年間の単位数をぴったり200単位にしたり、大学院入試をこなしたり、教習所に入学して9か月くらいかけて卒業したりしました。

また特に一番嬉しいことは研究室に配属され、念願だったヒューマノイドロボットの研究をしていることです。特に足の部分についてより良い構造や賢く使う制御などを考えています。進路としては大学院で同じ研究室に進みます。
色々していたので研究があまり進んでいないのですが、研究以外のことがだいぶ片付いたので卒論提出までの一か月、そしてその後と頑張っていきたいと思います。

それでは皆様良いお年を！

近況報告 (ABU ROBOCON FESTIVAL)

 結果報告が遅くなってしまいましたが、所属しているチームが参加しているABU ROBOCON FESTIVALのオンラインイベントが12/12に開催されました。

所属しているチームはチーム間の投票で得票数一位となりました！
所属チームの動画

オフラインでロボコンができなかったことはとても残念ですが、アジアで一位となるのは日本代表としては2013年以来、所属しているチームとしては2005年以来という快挙です。
与えられた機会の中で最大限の結果を得られたこと、それに少しでも貢献できたことを嬉しく思います。


2020年は当初想像していたものとは全く異なるものとなってしまいました。正直何で今年に限って......という思いはあります。しかしその中でも良いこと、頑張ったと思えることはあり、無事に新しい年が迎えられそうです。

今年一年間、ありがとうございました。
皆様、よいお年をお迎えください。

近況報告 (学生ロボコン・飛行ロボコン)

 お久しぶりです。

前回の投稿は4月でしたがもう2020年も終盤ですね。

準備を進めていた学生ロボコンですが、結局オフラインでの大会は中止となってしまいました。
非常に残念ですが、この状況では仕方のないことだと思います。

代替イベントとして学ロボFESTIVALが開催されました。各チームが作ってきたマシンの動画を見ることができます。
所属しているチームはチーム間投票で最多得票数となり、日本代表として国際大会の代替オンラインイベントであるABU ROBOCON FESTIVALに参加しています。
自分が主にパスロボット全体設計や動画③の字コンテで開発に関わったロボットの集大成です。世界一の仕上がりになっていると思うのでぜひご覧ください。
所属チームの動画

このような状況下でもこうして披露の場を設けてくださった運営の方々、披露するロボットを共に仕上げたチームメイト、応援してくれた方々、本当にありがとうございました。
ロボコンには様々な要素があり、現地で直接対戦することに大きな意味があります。来年はまた会場でロボコンが見られることを願っています。


また2020年は9月に飛行ロボットコンテストにも参加しました。
チームのfacebookページに開発の様子や動画が載っていますので合わせてご覧ください。

「四五郎」という機体名でマルチコプター部門に参加しました。今年は三チームのみの参加でしたが大きく差をつけられて最下位という結果でした。

結果を残せなかったことは残念ですが、初めて自分がしっかり開発に携われたマルチコプターで大会に出場することができ、技術交流もできていい経験となりました。
来年どうするかはまだ決まっていませんが出来ればリベンジしたいと思っています。


今年は例年とかなり違う状況で生活も大きく変わってしまいました。
その状況下でも学科でロボットに関する技術を学び、実際に実機を動かしたり開発したりする機会があるのはとてもありがたいです。与えられた環境を無駄にせず学んでいきたいと思います。


ABU ROBOCON FESTIVALのオンラインイベントが12月12日(土)の午後に開催されますのでこちらもぜひご覧ください。
結果が出ましたらまた報告させていただきます。

近況報告(2019)

お久しぶりです

なんと今年の正月に抱負を投稿して以来の投稿ですね、気づいたらもう2019年も終わろうとしています

今年あった出来事を簡単ですが報告させていただこうと思います


・関東春ロボコンに参加しましたが思うような結果を残せませんでした
・NHKロボコンでは優勝することができませんでした
・機械情報工学科に内定しました、将来は本格的にロボット開発に携わりたいと思います
・飛行ロボコンのためにマルチコプターを自作しました、手動で飛行させることには成功しましたが回路トラブルにより大会は出場辞退となりました
　・チームのフェイスブックページ
・現在は来年のNHKロボコンに向けて作業をしています

思い通りに行かないこともありましたが前に進めていることを実感できる良い年でした

それでは良いお年を

過去動画発掘（マイクロマウス）

3年前に全日本マイクロマウス2015フレッシュマンクラスに出場した時のロボット、Erbiumの動画を発掘したので公開しました。

Erbium @ 全日本マイクロマウス

ちゃんと動いてる時の動画はまだ未公開だったんですよね、やっと公開できました。
この動画が当時この車体のベストパフォーマンスです。

現在大学では学生ロボコンに参加するサークルに所属していますが、マイクロマウスも再開したいという思いがだんだん強くなってきました。
Erbiumは一区画ごとに止まること、左手法・右手法しかできなかったことなど、車体のパフォーマンスをあまり引き出せないまま次のロボコンに向けて分解してしまったので少し悔いが残っています。しかし部品はほぼ残っているのであまり負担とならずにサークルと両立しながら再開できるのではないかと考えました。
来年このErbiumを再生させて探索・最短走行・スラロームなどの制御技術を身に着け、サークルの状況も見ながら再来年以降プリント基板、DCマウスにシフトしていこうかと考えています。

近況報告（一年生向けロボコン・飛行ロボコン他）

大学に入って半年ほど経ちましたが全然記事を書いてないので手短に近況報告をまとめてしようと思います。

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ロボサー
一年生向けロボコンに二つ参加しました。大学では中高と違い、大人数で1,2台のロボットをつくることになるのでマネジメントや分業が大事で新鮮です。回路やプログラミングを中高ではやっていましたが、大学では機械担当になったので設計・制作のみになりそうです。機械は素人なので頑張らなくては。初めてCADに触りました。

一年生向けロボコンその１
五月に学内向けの大会がありました。一応経験者として設計をやりました。動き始めたのは他班より一週間ほど早く、班員ほぼ全員が制作に関わってくれて良い班員に恵まれたと思います。８チーム中２位でした。

NHKロボコン観戦
初めてNHKロボコンを生で観戦しました！会場の雰囲気が今まで参加してきたロボコンと別物でとても刺激的でした。自分達の世代も良い結果を残せるよう強くなっていきたいと思います。

一年生向けロボコンその２
九月中旬のF^3RCという新人向けロボコンに参加しました。僕はサークルで機械の設計・制作担当になり、ロボット一台の設計・制作を行いました。主に回路が間に合わず大会では動きませんでしたが、マネジメントや機械製作でも悪い点は多くありました。猛反省です。

今はまた春休みにある一年生向けロボコンに向けて準備を始めています。

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飛行ロボコン
大学で飛行ロボット（固定翼機/ドローン）を制作する授業を履修し、その一環で九月下旬の飛行ロボットコンテストに参加しました。授業ではドローンの制作をし、飛行ロボコンではユニークデザイン部門でマルチコプターと固定翼機をつないだVTOL機の制作に少し関わりました。僕は一年生で基本的に二年以上の先輩方の手伝いを少しするだけだったのですが、実際に制作を体験でき少しでも知識を得られたので、時間はかかる授業でしたが履修してよかったと思います。来年出るかは未定です。

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大学生活
楽しいのですが成績取らないといけないのと時間がかかる通学が単純に辛いです。勉強も引き続き頑張ろうと思います。

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その他
・通訳案内士試験を受験しました。受かるといいな。
・囲碁部にはあまり行けてません。ロボサーが忙しいので......

大会報告' 第六回科学の甲子園

科学の甲子園の記事を書き忘れてました...書きます。

3/17~3/20につくばで行われた科学の甲子園全国大会に参加してきました。（４度目のつくばカピオ）

その前に11月末の県大会の話を。
今年の筆記メンバーは、去年の全国大会経験者が三人残りましたが、全員担当教科が変わりました。僕は物理担当でしたが、今回は地学を担当しました。
また、事前制作課題は「ぴったり止まるCD車」でした。坂から走らせた車を、8m~11mで指定された距離で止める、という競技です。僕の所属するチームは輪ゴムを動力として加速し（そうしないと11mに届かないため）、大きな円盤が走行距離を決め、指定した距離で車輪に竹ひごがあたり、ブレーキがかかるという車で挑みました。結果は誤差10cmで2位。筆記ともう一つの実技とあわせて全体1位で全国出場を決めました。
ところが個人的な問題が。僕の学校では高2チームと高1チームで筆記の点数が高い人を科目ごとに全国の筆記担当にするのですが、僕は高2で唯一高1に負けてしまい、全国大会で筆記を担当しないことになりました。
結局全国の実技課題に地学があったので代表に選んでいただきました。

では全国の話を。
僕は実技地学と総合競技に参加しました。

まず地学。地学の実験ということで学校でクリノメーターや岩石鑑定の練習をしてからのぞみました。しかし、競技内容は人間の歩行を研究して、恐竜の歩幅を足跡化石の図で測定し、恐竜の歩行速度を推定するというものでした。完全に物理...。そこまでできたという感覚はなかったのですが、メンバーに物理担当を入れていたことや、電卓処理の分担をうまくできたことなどが奏功し、地学実技2位という好成績！ヤガミ賞を受賞しました。僕はJPhO/JESOともに銅・IPhO代表候補なのですが、1位チームのともに金・IPhO金の知り合いと一緒に壇上に立ててうれしかったです。

次は総合競技（事前製作課題）。今年の課題は「ばんえいレース」。馬のような四足ロボットを製作し、ばんえいレースを行うというものです。部活でロボット製作をしているので負けるわけにはいかない！と思いましたが、普段つくるロボットは車輪のものが多く、製作は難航。電池もペルチェ素子を利用したものを自作するのですが、これを担当した化学部の人も苦戦していました。足を交互に出す方法を一つ用意して現地に行きましたが、足を揃えて出す方法（うまくいけばすごく速いがうまく行っていなかった）が現地で調整をしてみていける可能性が出てきたため、夜遅くまでそちらの調整をしました。しかし、電池が本当にうまくいかないとすぐ止まってしまうことが直前で分かり、足を交互に出す方法で本番に挑むことに。結果、調整不足で壁に引っかかってしまうのを解決できず、完走できませんでした。足を揃えて出す方法もあと少しだったし、交互に出す方法ももっと改良できたのでとても悔しかったです。

表彰式。めっちゃできたって言い切れる競技がなく、「10位以内入らないのでは」とか友達と言ってましたが、まさかの地学2位もあって総合9位でした。一昨年優勝、去年4位という結果を考えると満足のできる結果ではありませんでしたが、今までで最も熱かったといわれる今大会で戦えたことを誇りに思います。

おまけ、エキシビション競技。エキシビション競技に去年の優勝メンバー3人で挑みました（大人げない？）。今年の競技は大人の科学マガジンのカエデドローンによるレースという内容でした。これが意外と操縦が難しく、リモコンを持つ方向を間違えるとすぐ変な方向に飛んで行ってしまいます。他の県とチームを組み、リレー形式で競います。なかなかいい感じでしたが4位という結果でした。でも楽しめたのでOKです！

余談。
・宿泊場所、地学オリと同じ場所でした。風呂熱い。部屋狭い。独房・フェアウェルパーティー、今年はご当地パフォーマンスというのがあり、僕たちのチームはX JAPANの"Forever Love"の演奏と”PPAP”科甲verをやりました。僕はforever loveでハーモニカの演奏を担当しましたが、盛り上がってくれてよかったです。ステージで演奏するって気持ちいいね。
・今年はJAXAを見学。大きな衛星の実物等と間近で見れたのはうれしかったです。

JPhOやJESOなどのおかげで知り合いが多かったので、去年よりスワップミートなどで多くの人と交流できました。最高に楽しい科学の甲子園でした！
僕はもう出られませんが、後輩がさらに歴史をつくっていってくれるでしょう。期待してます！

大会報告 知能ロボットコンテスト2017

時系列が前後しますが、6月中旬に行われた知能ロボコンの報告をします（というかまだ3月の大会の報告が二つ残ってるってどういうことだよ...）。遅れて本当にごめんなさい。

今年も知能ロボットコンテストに参加しました。これで5回目ですね。僕は高3なので部活動での参加はこれが最後になります。
今年は高1以来リベンジしたいと思っていたマスターズコースに参加しました。今回のコンセプトはピラミッドやMAX缶を一気に獲るというものです（実はボトルを逆さまに立てるのが当初のコンセプト）。そのため、箱のような大きなサイズのアームになりました。
チームの漢字：獲（える）
ロボット名：エルク

動いたのが大会二週間前と、例年より遅めの進捗。それでも大会前にはP制御によるライントレース（地味に人生初！）や各種センサー、アームの動作を確認できました。大きな回路トラブルもなく、今までの経験とソースコードが生きました。

このロボットの大きな特徴はPSD(距離センサー)が横についていること。これによって首振り動作をせず、ライントレースしながらオブジェクトと探索することができます。また、ウォーターボトルはアームを揃えて直線を全速力でライントレースするとアームの中に入ってくるので、それを利用します。
しかし、現地入り一日目の夜、いろいろな問題点を発見します。トルクが微妙に足りずボトルが持ち上がらない・オブジェクトがラインに近いとひっかかる・取る時の位置調整が適当、などなど。結局後輩の助言で前にもPSDを設置して位置調整の問題を解決。さらに、首振りする・首ふりしない・ボトルをどけてピラミッドとMAX缶のみ、などのいろいろなパターンのプログラムを用意しました。

大会一日目。
ボトルをどけるためには全速力でライントレースするのですが、その時にオブジェクトが引っかからないようにアームにワイヤーを張り巡らせて防御。後輩がやってくれました。
そして予選。運良くオブジェクトが線の近くになく、無事ボトルを押しのけることに成功。ピラミッド（４つのボールのうち３つしかとれませんでしたが）をゴールして帰還・競技終了！戦略勝ちでまさかの二位通過(27点)！3分以上も残しての競技終了でした。予選突破は3分でOK!その日の夜は首振りなどの調整をして二日目にのぞみます。現地入りする前は「毎日最低でも3時間は寝る」とか言ってたのに結局二徹してしまいました...（帰って二日ほどして体調を崩しました）
練習動画

以下は一日目夜の調整風景。アームに魔改造がされてますね...

大会二日目。
二次予選。自由ボール+ピラミッド+MAX缶+リターンボーナス=41点というプログラムでのぞみますが、MAX缶の位置が悪く一度取るもアームからこぼれてしまいました。しかし、そのこぼれた缶のおかげもあって（？）ピラミッドの全回収に成功！電池を引きずりながらなんとかリターン。結局31点で3位通過！初の決勝進出です！
二次予選動画(1:41:30頃)

そして決勝。ここまではかなりオブジェクトの配置に助けられましたが、やはり手前のオブジェクトを取ってからPETボトルをどける方が成功する確率が上がる、というわけで首振りで手前のオブジェクトを先に取ってしまうプログラムで挑みました。
一回目の挑戦。大きいアームなのでオブジェクトが一気に3つもアームに!?「想定外です」　しかしライントレースに失敗しリトライ。
二回目の挑戦。今度も2つ一気にアームに。「これも、想定外です」　こんどは十字路の読み取りミスで位置がずれてしまいました。残念。
最終的に予選と同じ動作も試みましたがオブジェクトにひっかかり失敗。能力を最大限発揮させることはできませんでした。競技点5点、4位という結果でした。
決勝動画(1:22:20頃)

なにか賞を受賞することはできませんでしたが、今までで初めて、電気部・物理部として最後の今年に予選突破・決勝進出することができ、ピラミッドの全回収も見せられたのは大変嬉しく思います。ありがとうございました。
これで部活は引退となります。今年の知能ロボコンのチャレンジャーｽﾞでは後輩が高一で優勝しましたし、優秀な後輩がいっぱいいるのでしばらくは安泰でしょう(?)。中高6年間をこの部活で過ごすことができ、とても貴重な時間を過ごすことができました。皆様本当にありがとうございました!!!

大学に入ったらまたロボコンに出ようと思うので、そのときはよろしくお願いします!

大会報告' 学術五輪2016年度

2016年度は様々な学術五輪（国内大会）に参加しましたので、結果と一言コメントをまとめて手短に報告したいと思います。下線があるものは予選突破したもの。


・物理チャレンジ
    第二チャレンジ進出・銅賞・国際物理オリンピック日本代表候補
    二回目の参加。何とか日本代表候補になることができ、合宿では貴重な経験ができました。後日詳しく記事を書きます。
・生物学オリンピック
    予選敗退・優秀賞(上位5%)
    今年は物理行くって決めてたのでノー勉で行ったが割といい成績でした。
・化学グランプリ
    一次試験敗退
    高一の成績を下回ってしまった...
・脳科学オリンピック
    予選敗退・関東3位(参加者7人)
    想像以上に参加者が少ないのに賞状をもらってしまった（しかも同立の三位）。理研の脳科学の研究施設を見学させていただけたのはとても良かった。
・倫理・哲学グランプリ
    予選敗退
    4000字のエッセイ辛かったです。
・情報オリンピック
    予選敗退・Bランク
    中二以来の挑戦。3問目までは普通に解けたのは成長を感じるがアルゴリズムを勉強しないと4問目以降はやはりキツいか
・地理オリンピック
    予選敗退
    過去問では7割取れてたのに本番5割もなくて平均割っててびびった
・数学オリンピック
    予選敗退・支部奨励賞
    直前の過去問では二連続Aランクだったと、大量のジンクスで予選突破はいけると思ってましたがダメでした。今年一番悔しかった予選落ち。
・地学オリンピック
    本戦進出・銅賞
    本戦狙ってたので予選突破できて良かった。今年から表彰形式が変わり30位まで表彰対象になったおかげで立派な盾まで貰ってしまった。後日また記事書きます。


というわけで昨年度は9つもの学術五輪に参加してたんですね。言語学オリにも出たら二桁。驚き。

３月には地学オリンピック→科学の甲子園→IPhO代表候補春合宿という三連戦がありました。合計8泊11日の地獄スケジュール(もっとヤバイ人も知ってるので自慢はできませんが)。だいぶ遅くなりましたが、次回から一つずつ記事を書いていきます。

大会報告 ロボカップジュニア2017

お久しぶりです！（長いこと更新してなくてごめんなさい）
新年度が始まり、一昨日から学校もはじまりました。が、昨年度に参加した大会の報告がまだ大量に残っている...特に３月が忙しく、大会三連戦が終わって春休みに入ったらずっと遊んでました。ということでこれから少しずつ更新していきたいと思います。

まずはロボカップジュニアです。チーム「まくみらん」として、レスキューメイズ競技に参加しました。去年まで参加していたレスキューラインとは異なり、メイズ競技のフィールドは迷路のようになっており、マイクロマウスと似ています。PSDで壁の判定を行います。また、壁のところどころには使い捨てカイロ（＝被災者）が貼られていて、それを温度センサーで発見したらサイコロ（＝レスキューキット）などをその近くに置く、という競技です。

・千葉ノード大会（2016/11/27）
　レスキューメイズに千葉ノードから参加するチームは１チームだけ、ということで関東ブロック大会に推薦されました。練習走行を予定していたのですが製作が間に合わず、千葉ノード大会で走らせることはありませんでした。

・関東ブロック大会（2016/12/24）
　千葉ノードの頃から急ピッチで製作していたロボットはなんとか動作する段階までもってくることができました。今年からルールが微妙に変化し、バンプ（平らなフィールドに丸棒材や角材が置かれ、乗り越える必要がある）の高さが最大2cmとなり、車輪や平行リンクを利用した方法では難しいと判断。クローラを用いた足回りを採用しました。それでも2cmバンプはかなり苦労したのですが、車体後方に使用しないステッピングモーターをおもりとして2つのせる、という方法で乗り越えられるようになりました。

関東ブロック大会、僕は事情があって参加できませんでした。競技中にクローラが外れてしまったそうで、残念ながら結果は5チーム中5位。全国進出はなりませんでした。過去クローラに挑戦した先輩方も外れてしまうことが多かったと聞いています。どうにかならんものか...

今回でロボカップジュニアに参加するのはおそらく最後になります（ロボカップには将来参加するかも？）。僕自身、正直そこまで力を入れていた大会ではなかったのですが、それでも新しい技術に挑戦することができたり、問題解決などで多くの経験を積んだりすることができました。そのような点で、自分を成長させてくれたと思っています。将来OBとしてスタッフやってみようかぁ

大会報告 全日本マイクロマウス大​会2016

一ヶ月も遅れてごめんなさい。
11/20に明星大学で行われた全日本マイクロマウス大会、ハーフサイズフレッシュマンクラスに参加しました。

ロボット名：Rutherfordium
結果はリタイアでした。足回りギヤードモーター・ギヤレス機構。ロータリーエンコーダーは間に合いませんでした。二三回曲がって壁に激突。
審査員の方々には興味をもって頂き、いろいろ質問されました(dsPICとかRPR220とかギヤレスとか)。

練習迷路での動画です。
https://www.youtube.com/watch?v=RiWx10dn-BI

ちなみに後輩にはもちろん完敗。スラローム最短成功させてたっけな。

来年はマイクロマウス大会には出ませんが、再来年にはまた復帰したいと思います。

以上、全日本マイクロマウス大会報告でした。まだ報告してない大会が二三個あるので年内にはなんとか全部投稿します...

大会報告 学生マイクロマウス大会2016

遅れました。マイクロマウス学生大会の報告をします。

10/30に芝浦工業大学豊洲キャンパスで行われたマイクロマウス学生大会に参加してきました。
今年は中３のときに完走できなかったハーフサイズ競技で完走することが目標です。

しかし製作が間に合わず、前日になんとか形にしただけでした。もちろん当日は動かず・・・
以下は回路等の写真です。

 

全日本では完走したい・・・

ところで、二年前、中３の僕のハーフサイズマウスも動きませんでした。そのときは中３がハーフ、という珍しさもあって特別賞をいただきました。
しかし、時代は変わり、僕の後輩は中３で東日本では完走、学生大会は完走とはなりませんでしたがスラローム探索を披露していました。素直にすごい。

大会報告 物理チャレンジ2016結果速報

物理チャレンジ2016(JPhO2016)に参加しました。
結果は銅賞でした！

これからもいろいろ頑張りたいと思います。
（その前に8/22にしてまだ全く手をつけていない夏休みの宿題をやらなければ・・・。さすがにマズい・・・）

大会報告 知能ロボットコンテスト2016

お久しぶりです。

更新遅れました。本当にごめんなさい。

もう一ヶ月以上も経ちましたが、今更知能ロボットコンテストの報告です。


6月18・19日に仙台で行われた知能ロボットコンテスト2016に参加しました。

ロボット名は「春紫苑」、チームの漢字は「妍」です。



春紫苑。左が跳躍ロボット、右がボール回収ロボット

当初の予定ではボールを回収するロボットを後輩につくってもらい、僕は島（フィールドの中心にあるあれ）の上まで行って、ボールを受け取ってゴールに入れる跳躍ロボットをつくるつもりでした。
しかし実際に制作してみると、屈伸の速さが足りないらしく、足を伸ばしてバタン、と倒れてしまいました（そりゃそうだサーボなんだから）。（卒論のテーマなんだけどどうしよう）
そこで急遽島まで行って、ボールを受け取り、ゴールに入れる簡単な構造のロボットをもう一台つくりました。

このロボット、
調整してしっかり島のところまでたどりつくようにはなりました。（割とうまい方法を思いついた）
動画：「島」に接岸する割とうまい方法(知能ロボットコンテスト)
受け取ったあと、ボールをゴールに転がすのもできました。
しかし、一度成功した色分けは、カラーセンサーが壊れてしまい、現地でも調整してました。
が、今度は当日の試走でサーボがやられました（設計・・・）。

結局予選には、後輩に任せたロボットで出場。割と調整は進んでいて、練習ではこの一台で15から20点は取れたのでこの一台で予選突破を狙いました。

予選・・・ボールを掴んだ！、あ、回転するときに他のボールに引っかかってラインに戻れない！
という感じで自由ボールだけの5点
敗者復活・・・ボールゾーンにあったボールを一つゴールに入れるのに成功！（人生初）　でもしばらくするとまたラインからはずれ、リトライ。　結局リトライ後の5点が得点でした。

はい。今年も予選落ちです。しかも結局出場したのは後輩に任せっきりだった一台。僕は何をしていたんだ。「跳躍ロボットをつくる」といった班長についてきてくれた後輩に本当に申し訳ない。。。
申し訳ない。。。

来年は無謀過ぎないことをします

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近況報告

今年も物理チャレンジ第二チャレンジ参加が決定しました
がんばります

大会報告' 第五回科学の甲子園

無事（？）に新学期を迎えてしまいました。あとこれが50投稿目なんですね。

ということで、科学の甲子園の報告を(短めに)します。

11月に行われた県予選では、高2チームが一位、高1チームが二位で無事に予選突破

そして、3月18日～21日に筑波で行われた全国大会へ高1・高2混合チームで出場しました（高1が過半数）。筆記・実技（生物）・実技（物理）・実技（事前公開・光通信）・特別競技（事前公開・パラシュート）の合計点で順位を競います。僕は筆記の物理と実技（物理）を担当しました。

結果は・・・総合4位でした。去年の優勝校なので、残念な結果となってしまいました。今年の優勝校はほぼ高1*5人+高2*1人なので、過半数高1ということで言い訳できない。詳しい結果を見ると、2,3,4位はほとんど差がなく、物理でもっと得点できていれば（てか割とやらかしてたし）2位には余裕でなれた(1位も可能性はあった!?)のが悔しい・・・

来年は自分の学年と一つ下の学年で構成されたメンバーになります。今度こそアメリカに行けるように頑張ります！

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おまけ

表彰式後に行われたエキシビション競技（優勝校は会見で不参加）では優勝しちゃいました！　一番伸びるスライムをつくった学校の勝利なのですがうちは7.2mでした。
写真はその後5~6時間たった優勝スライムです。投げられたりちぎられたり色が灰色から緑に変わってたりしますが

優勝スライム

大会報告 ロボカップジュニア関東ブロック大​会2016

次はロボカップジュニアの報告ですね。遅れてごめんなさい。

12月13日、産業技術高専でロボカップジュニア関東ブロック大​会が行われ、レスキューLineセカンダリにチーム「きるひほっふ」で参加しました。

関東ブロック大会では二つのコースの合計点で競います。
まずはA2コース

 

被災者部屋までは一回リスタートがあったぐらいでほぼ満点！　しかし、被災者部屋では被災者（ボール）を発見するも、救助しようとしたときにアームが被災者をはじいてしまい（これを二回繰り返し）被災者を救助できず・・・。被災者をはじく原因になった片側のアームのスポンジは僕が提案したものだったし、被災者部屋の動作の調整は大体僕が担当してたので、とても悔しかった。

その後、アームの片側全面に貼ってあったスポンジをとり、先っぽだけにつけました。
さらに被災者救助時の位置等も調整。

そして迎えたA1コース

しかし、被災者部屋にたどり着くまでの動作が安定せず。閾値の調整がうまくいかなかったようで、部屋に着くまでの失点はとてももったいなかった・・・
そして被災者部屋、ついに一人救助成功！今まで何度かロボカップジュニアには参加しましたが、救出できたのははじめてです！
結果は190点

計420点で6位でした。その前は5位（辞退もあって結局8位）までが全国推薦で、三月まで待っていたのですが、発表された推薦数は3。ジャパンオープン出場とはなりませんでした。

でもやっぱり被災者を救助できたことは大きな進歩。
次回はRescueBridgeがいよいよ正式種目化するとの噂も。次こそジャパンオープンにいけるよう頑張ります！

大会報告' 第八回JESO予選+α

本日二度目の更新

12月20日に参加した地学オリンピック予選の報告をします。

396点/550点満点　（平均246.4点　標準偏差83.96）
偏差値：67.8
度数分布表を調べたところ 100位ちょい/1748名 っぽい...

あともうちょい岩石・地質調査の範囲をやっとけば本選行けたかもしれないし、先輩が本選行ってて悔しい・・・

でも物理・化学・生物・地学の各五輪予選で上位10%入り達成できてよかったです。
今年度は全て上位5%&予選突破したい。

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おまけ

物理チャレンジのステップアップ研修の添削課題を全て出したらこんなのもらえました。これはうれしい

大会報告' エコノミクス甲子園

新年度になりました
ブログを見返してみたら、報告してないことが3,4つもありました！！遅れてごめんなさい。春休み中には昨年度の大会の報告を書きます


まずは、12月13日に行われたエコノミクス甲子園（県予選）から。短めに報告します

エコノミクス甲子園は経済に関するクイズ大会で、二人一組で参加するのですが、なぜか物理部の友人と一緒に参加することになりました。
結果ですが、（県大会の中の）予選敗退でした。ペーパーと早押しで（県大会の中の）本選進出者が決まるのですが、早押しで一問しか押せませんでした。来年は（おそらく日程がかぶる）情報オリンピックに出ようかと思っていたのですが、後味の悪い負け方をしてしまったので、来年も出場します。

その後、ネット上でエクストララウンドもあったのですがiPad獲得ならず。問題が発表されてからの回答時間も順位に影響するのでちょっと不利。

以上報告でした。
ところでエコ甲ってすごいんですよ。無料で参加できるのに、参加賞や事前学習教材が割と豪華。さすが銀行主催。

事前学習教材のトレーディングカードゲーム
エコノミカ

では、あとはロボカップと地学オリンピックと科学の甲子園の報告ですね。

大会報告' 化学GP2015+α

エコノミクス甲子園、地学オリンピック、ロボカップジュニアブロック大会と忙しい12月があっという間に過ぎ、気が付けばもう大晦日となりました（あ、宿題手つけてない・・・）

その三つの大会については詳しい結果が分かり次第更新予定です。

ところで！RCJブロック大会の前日が終業式だったのですが、学校に行ってみると、「化学グランプリ関東支部から奨励賞来てるから表彰されるよ」だそうで

関東支部奨励賞頂きました！

なんでもらえたかわかりませんがとにかくうれしいです！！！
成績については過去の投稿をご覧ください。

みなさんよいお年を！！！

大会報告 全日本マイクロマウス大​会2015

遅くなりました。科学の甲子園県予選（RCJ,マイクロマウスとともに三週間連続の大会）が終わってやっと一息つけたので、11/21に行われた全日本マイクロマウス大会の報告をします。

(報告が遅い、早くしろ、という方は、twitter @Livermorium_Rb を見ていただくと、大会当日か翌日に一言つぶやいてますので)

会場は今年も東京工芸大学厚木キャンパス。遠い。

僕は、Erbiumをクラシックフレッシュマンクラスに出走させました。
Erbiumについては過去の投稿をご覧下さい。
夏休み明け時点
東日本大会時点
学生大会時点

結果は、右手法と左手法で完走できました。良かったです。
予選35位・予選敗退、30秒770。

 

一区画進む度に減速することや、前壁補正が適当でいちいち尻当てで調整したので決勝進出とはなりませんでしたが、初めて認定証がもらえたことは大きな進歩です。

また、後輩で足立法も最短走行もできてた人も完走しました。足立法を選んだのですがゴールでずれたようで最短はできませんでした。左手法と右手法で行けば最短経路な迷路だったので決勝いけたと思う（行ってほしかった）のですが、なにはともあれエキスパートです。コアレスDCモーターでガチなマウス作るって言ってたし、これは負けられません。

今年はクラシックでフレッシュマンを卒業できたので、来年は"ハーフで"フレッシュマンを卒業したいと思います!!!


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おまけ

・RTさんのブースで回路記号バッヂが売られてました
LEDとGNDのを買いました

・富山ブラックサイダー
地雷だと思って踏みに行ったのですが、おいしかったです。醤油・黒胡椒味だそうで、後味で黒胡椒な感じがよかったです