近況報告 (2023年度)

お久しぶりです.
もはや年末ではなく年度初めの報告になってしまいましたが, 2023年度の報告をさせていただきます.

2023年度は国際学会主著2報と国内学会主著1報の発表があり, 今年3月に修士号 (情報理工学) を取得しました.
教授やラボの仲間, 友人, 家族など多くの人の支えがなくては無事に修了することはできなかったと思います. ありがとうございました.

2024年度からは同じ研究室にて博士後期課程に進学します.
幸運にも学振の特別研究員 (DC1) にも採用していただきました.
今後も引き続き人工筋肉や環境を利用した動作, 人間らしい魅力的なヒューマノイド実現に向けて研究を続けてまいります.

このブログで研究内容を紹介することは基本的にはないかと思いますが, 興味をお持ちの方は気兼ねなくご連絡ください.
また中の人をご存知の方は応援していただければ幸いです. google scholar等で検索すれば複数件見つかるかと思います.

今後ともどうぞよろしくお願いします.

近況報告 (2022年)

お久しぶりです
年末に一度近況報告をするだけのブログになってしまいましたが、せめてこれくらいは続けようということで今年の報告をさせていただきます。

2022年ですが、友人の飛行ロボコンを手伝った以外はロボコンに出ていません。（ロボコンに主体的に参加しなかった年は実は中学以来初かもしれません）

今年の頭に卒論を提出し、四月から修士一年として引き続き同じ研究室でロボットの研究をしています。
幸運にもIROSなど複数の学会で発表をさせていただく機会があり、大きな刺激を受けました。（ちなみにgoogle scholarで名前を検索すると研究が引っかかる、という実績を解除しました）

卒論ではロボットの足に注目していましたが、現在では広く身体-環境の利用や人工筋肉についても取り組んでいます。
今年は研究に関してかなりのんびりとすごした実感がありあまり進んではいませんが、来年も同じ内容を進め良い研究を発表していければと思います。

趣味なども含め充実した一年ではあったと思います。
皆様良いお年を、来年もよろしくお願いいたします！

2021年

明けましておめでとうございます

もう二月も終盤ですが、無事2021年を迎えております

昨年は大変な一年でしたが何とか乗り切ることができました

飛行ロボコンでは結果は残せなかったものの初めてマルチコプター部門で競技に参加できました

また、学生ロボコンではチームとして良い結果を残すことができました

良いことも思い通りにいかないことも様々ありましたが少しでも前に進むことができたのではと思います

今年の四月から大学四年生になります

まずは大学院入試と卒業論文で今後の進路を見定めていければと思います

学生ロボコンでは開発からは退きましたが後輩のサポートができればと考えています

また、飛行ロボコンに参加するかは未確定ですが昨年の機体を改修しつつ自律飛行など試していければと思います

健康面に関しては睡眠不足を実感しているので一日平均7時間睡眠を目標としています(なお今年に入り今のところ平均7時間半寝ていますが相変わらず寝覚めが悪いです......他にも見直すべきところがあるかもしれません)

それでは今年もよろしくお願いいたします

近況報告 (ABU ROBOCON FESTIVAL)

 結果報告が遅くなってしまいましたが、所属しているチームが参加しているABU ROBOCON FESTIVALのオンラインイベントが12/12に開催されました。

所属しているチームはチーム間の投票で得票数一位となりました！
所属チームの動画

オフラインでロボコンができなかったことはとても残念ですが、アジアで一位となるのは日本代表としては2013年以来、所属しているチームとしては2005年以来という快挙です。
与えられた機会の中で最大限の結果を得られたこと、それに少しでも貢献できたことを嬉しく思います。


2020年は当初想像していたものとは全く異なるものとなってしまいました。正直何で今年に限って......という思いはあります。しかしその中でも良いこと、頑張ったと思えることはあり、無事に新しい年が迎えられそうです。

今年一年間、ありがとうございました。
皆様、よいお年をお迎えください。

2020年

明けましておめでとうございます、四月になりましたがこれが2020年初投稿です

学科の専門的な勉強をしつつ学生ロボコンに向け準備を進めようという2020年の序盤でしたが、感染症の拡大を受け予想だにしなかった状況になってしまいました

新学期が始まり授業はオンラインで行われています
学生ロボコンは当初予定されていた5月の開催が延期されることが決まりました

実感がないまま堕落した生活を送っていますが、体調管理と学科の勉強をしながらもロボコンの準備も忘れないようにしなければと思っています

今年も、そして今年度もよろしくお願いします

（追伸）
前回の投稿からの出来事としては全国通訳案内士試験に英語で合格したことを報告させていただきます

近況報告(2019)

お久しぶりです

なんと今年の正月に抱負を投稿して以来の投稿ですね、気づいたらもう2019年も終わろうとしています

今年あった出来事を簡単ですが報告させていただこうと思います


・関東春ロボコンに参加しましたが思うような結果を残せませんでした
・NHKロボコンでは優勝することができませんでした
・機械情報工学科に内定しました、将来は本格的にロボット開発に携わりたいと思います
・飛行ロボコンのためにマルチコプターを自作しました、手動で飛行させることには成功しましたが回路トラブルにより大会は出場辞退となりました
　・チームのフェイスブックページ
・現在は来年のNHKロボコンに向けて作業をしています

思い通りに行かないこともありましたが前に進めていることを実感できる良い年でした

それでは良いお年を

2019年

明けましておめでとうございます（遅い）

2018年は高校卒業・大学入学などを含め大きな変化のあった年でした
大学ではロボットサークルに所属し、学業も大変で忙しかったです
慣れないこともいろいろありましたが、とても素敵な一年だったと思います

2019年も素晴らしい一年でありますように
まずは目の前の期末試験（これを書いてる10時間後には第二外国語の試験......）を乗り切り、3月にあるロボコンに向けて頑張っていきたいと思います

今年も一年間よろしくお願いします！

過去動画発掘（マイクロマウス）

3年前に全日本マイクロマウス2015フレッシュマンクラスに出場した時のロボット、Erbiumの動画を発掘したので公開しました。

Erbium @ 全日本マイクロマウス

ちゃんと動いてる時の動画はまだ未公開だったんですよね、やっと公開できました。
この動画が当時この車体のベストパフォーマンスです。

現在大学では学生ロボコンに参加するサークルに所属していますが、マイクロマウスも再開したいという思いがだんだん強くなってきました。
Erbiumは一区画ごとに止まること、左手法・右手法しかできなかったことなど、車体のパフォーマンスをあまり引き出せないまま次のロボコンに向けて分解してしまったので少し悔いが残っています。しかし部品はほぼ残っているのであまり負担とならずにサークルと両立しながら再開できるのではないかと考えました。
来年このErbiumを再生させて探索・最短走行・スラロームなどの制御技術を身に着け、サークルの状況も見ながら再来年以降プリント基板、DCマウスにシフトしていこうかと考えています。

大学へ

手短ですが近況報告をします。

報告が遅くなり申し訳ありませんでした。

３月に高校を卒業しました。中高６年間この学校で過ごせたことは僕を大きく成長させてくれたと思います。ありがとうございました！

また、無事に第一志望に合格し、４月から大学生になりました。
将来はロボットの研究に携わろうと思っているのでそれに向けてこれからも頑張っていきたいと思います。ロボットサークルに入る予定ですが、大学ロボコンでの勝利を目指すため守秘義務が厳しく、それについては投稿しないことになりそうです。
今後このブログでは個人での活動や近況の報告をする予定です。

皆様今後もよろしくお願いします！

2018年

明けましておめでとうございます（遅くなりました...）

昨年は地学オリンピック、物理オリンピック代表選考、科学の甲子園、高校最後の知能ロボコン、数理の翼など、受験勉強をしながらも高校最後の一年を楽しむことができました。
今年はまずは受験を頑張ります。そして今年も楽しんでいろいろなことを経験できたらいいなと思います。

今年もよろしくお願いします！

大会報告' 第六回科学の甲子園

科学の甲子園の記事を書き忘れてました...書きます。

3/17~3/20につくばで行われた科学の甲子園全国大会に参加してきました。（４度目のつくばカピオ）

その前に11月末の県大会の話を。
今年の筆記メンバーは、去年の全国大会経験者が三人残りましたが、全員担当教科が変わりました。僕は物理担当でしたが、今回は地学を担当しました。
また、事前制作課題は「ぴったり止まるCD車」でした。坂から走らせた車を、8m~11mで指定された距離で止める、という競技です。僕の所属するチームは輪ゴムを動力として加速し（そうしないと11mに届かないため）、大きな円盤が走行距離を決め、指定した距離で車輪に竹ひごがあたり、ブレーキがかかるという車で挑みました。結果は誤差10cmで2位。筆記ともう一つの実技とあわせて全体1位で全国出場を決めました。
ところが個人的な問題が。僕の学校では高2チームと高1チームで筆記の点数が高い人を科目ごとに全国の筆記担当にするのですが、僕は高2で唯一高1に負けてしまい、全国大会で筆記を担当しないことになりました。
結局全国の実技課題に地学があったので代表に選んでいただきました。

では全国の話を。
僕は実技地学と総合競技に参加しました。

まず地学。地学の実験ということで学校でクリノメーターや岩石鑑定の練習をしてからのぞみました。しかし、競技内容は人間の歩行を研究して、恐竜の歩幅を足跡化石の図で測定し、恐竜の歩行速度を推定するというものでした。完全に物理...。そこまでできたという感覚はなかったのですが、メンバーに物理担当を入れていたことや、電卓処理の分担をうまくできたことなどが奏功し、地学実技2位という好成績！ヤガミ賞を受賞しました。僕はJPhO/JESOともに銅・IPhO代表候補なのですが、1位チームのともに金・IPhO金の知り合いと一緒に壇上に立ててうれしかったです。

次は総合競技（事前製作課題）。今年の課題は「ばんえいレース」。馬のような四足ロボットを製作し、ばんえいレースを行うというものです。部活でロボット製作をしているので負けるわけにはいかない！と思いましたが、普段つくるロボットは車輪のものが多く、製作は難航。電池もペルチェ素子を利用したものを自作するのですが、これを担当した化学部の人も苦戦していました。足を交互に出す方法を一つ用意して現地に行きましたが、足を揃えて出す方法（うまくいけばすごく速いがうまく行っていなかった）が現地で調整をしてみていける可能性が出てきたため、夜遅くまでそちらの調整をしました。しかし、電池が本当にうまくいかないとすぐ止まってしまうことが直前で分かり、足を交互に出す方法で本番に挑むことに。結果、調整不足で壁に引っかかってしまうのを解決できず、完走できませんでした。足を揃えて出す方法もあと少しだったし、交互に出す方法ももっと改良できたのでとても悔しかったです。

表彰式。めっちゃできたって言い切れる競技がなく、「10位以内入らないのでは」とか友達と言ってましたが、まさかの地学2位もあって総合9位でした。一昨年優勝、去年4位という結果を考えると満足のできる結果ではありませんでしたが、今までで最も熱かったといわれる今大会で戦えたことを誇りに思います。

おまけ、エキシビション競技。エキシビション競技に去年の優勝メンバー3人で挑みました（大人げない？）。今年の競技は大人の科学マガジンのカエデドローンによるレースという内容でした。これが意外と操縦が難しく、リモコンを持つ方向を間違えるとすぐ変な方向に飛んで行ってしまいます。他の県とチームを組み、リレー形式で競います。なかなかいい感じでしたが4位という結果でした。でも楽しめたのでOKです！

余談。
・宿泊場所、地学オリと同じ場所でした。風呂熱い。部屋狭い。独房・フェアウェルパーティー、今年はご当地パフォーマンスというのがあり、僕たちのチームはX JAPANの"Forever Love"の演奏と”PPAP”科甲verをやりました。僕はforever loveでハーモニカの演奏を担当しましたが、盛り上がってくれてよかったです。ステージで演奏するって気持ちいいね。
・今年はJAXAを見学。大きな衛星の実物等と間近で見れたのはうれしかったです。

JPhOやJESOなどのおかげで知り合いが多かったので、去年よりスワップミートなどで多くの人と交流できました。最高に楽しい科学の甲子園でした！
僕はもう出られませんが、後輩がさらに歴史をつくっていってくれるでしょう。期待してます！

2017 スタート！

あけましておめでとうございます。

昨年は物理チャレンジで銅賞を獲得し、物理オリンピック日本代表候補に選ばれました。（ロボットについては目立った成績を残すことができませんでした）

今年は四月から高三となるため、参加するロボコンは六月の知能ロボットコンテストが最後となります。良い成績を残せるよう（はじめての予選突破ができるよう）努力したいと思います。
また、三月には物理オリンピック代表選考試験や科学の甲子園全国大会（自分が出場するかは未定）など、大きな大会・日本代表になれるチャンスがたくさんあります。まずは三ヶ月を精一杯生きて、最高の一年にしたいです。一番の目標は国際物理オリンピックに出場し、メダルを獲得することです。

それでは、今年も一年、よろしくお願いします！

大会報告 物理チャレンジ2016結果速報

物理チャレンジ2016(JPhO2016)に参加しました。
結果は銅賞でした！

これからもいろいろ頑張りたいと思います。
（その前に8/22にしてまだ全く手をつけていない夏休みの宿題をやらなければ・・・。さすがにマズい・・・）

大会報告 知能ロボットコンテスト2016

お久しぶりです。

更新遅れました。本当にごめんなさい。

もう一ヶ月以上も経ちましたが、今更知能ロボットコンテストの報告です。


6月18・19日に仙台で行われた知能ロボットコンテスト2016に参加しました。

ロボット名は「春紫苑」、チームの漢字は「妍」です。



春紫苑。左が跳躍ロボット、右がボール回収ロボット

当初の予定ではボールを回収するロボットを後輩につくってもらい、僕は島（フィールドの中心にあるあれ）の上まで行って、ボールを受け取ってゴールに入れる跳躍ロボットをつくるつもりでした。
しかし実際に制作してみると、屈伸の速さが足りないらしく、足を伸ばしてバタン、と倒れてしまいました（そりゃそうだサーボなんだから）。（卒論のテーマなんだけどどうしよう）
そこで急遽島まで行って、ボールを受け取り、ゴールに入れる簡単な構造のロボットをもう一台つくりました。

このロボット、
調整してしっかり島のところまでたどりつくようにはなりました。（割とうまい方法を思いついた）
動画：「島」に接岸する割とうまい方法(知能ロボットコンテスト)
受け取ったあと、ボールをゴールに転がすのもできました。
しかし、一度成功した色分けは、カラーセンサーが壊れてしまい、現地でも調整してました。
が、今度は当日の試走でサーボがやられました（設計・・・）。

結局予選には、後輩に任せたロボットで出場。割と調整は進んでいて、練習ではこの一台で15から20点は取れたのでこの一台で予選突破を狙いました。

予選・・・ボールを掴んだ！、あ、回転するときに他のボールに引っかかってラインに戻れない！
という感じで自由ボールだけの5点
敗者復活・・・ボールゾーンにあったボールを一つゴールに入れるのに成功！（人生初）　でもしばらくするとまたラインからはずれ、リトライ。　結局リトライ後の5点が得点でした。

はい。今年も予選落ちです。しかも結局出場したのは後輩に任せっきりだった一台。僕は何をしていたんだ。「跳躍ロボットをつくる」といった班長についてきてくれた後輩に本当に申し訳ない。。。
申し訳ない。。。

来年は無謀過ぎないことをします

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

近況報告

今年も物理チャレンジ第二チャレンジ参加が決定しました
がんばります

大会報告' 第五回科学の甲子園

無事（？）に新学期を迎えてしまいました。あとこれが50投稿目なんですね。

ということで、科学の甲子園の報告を(短めに)します。

11月に行われた県予選では、高2チームが一位、高1チームが二位で無事に予選突破

そして、3月18日～21日に筑波で行われた全国大会へ高1・高2混合チームで出場しました（高1が過半数）。筆記・実技（生物）・実技（物理）・実技（事前公開・光通信）・特別競技（事前公開・パラシュート）の合計点で順位を競います。僕は筆記の物理と実技（物理）を担当しました。

結果は・・・総合4位でした。去年の優勝校なので、残念な結果となってしまいました。今年の優勝校はほぼ高1*5人+高2*1人なので、過半数高1ということで言い訳できない。詳しい結果を見ると、2,3,4位はほとんど差がなく、物理でもっと得点できていれば（てか割とやらかしてたし）2位には余裕でなれた(1位も可能性はあった!?)のが悔しい・・・

来年は自分の学年と一つ下の学年で構成されたメンバーになります。今度こそアメリカに行けるように頑張ります！

//++++++++++++++++++++++++
おまけ

表彰式後に行われたエキシビション競技（優勝校は会見で不参加）では優勝しちゃいました！　一番伸びるスライムをつくった学校の勝利なのですがうちは7.2mでした。
写真はその後5~6時間たった優勝スライムです。投げられたりちぎられたり色が灰色から緑に変わってたりしますが

優勝スライム

大会報告' 第八回JESO予選+α

本日二度目の更新

12月20日に参加した地学オリンピック予選の報告をします。

396点/550点満点　（平均246.4点　標準偏差83.96）
偏差値：67.8
度数分布表を調べたところ 100位ちょい/1748名 っぽい...

あともうちょい岩石・地質調査の範囲をやっとけば本選行けたかもしれないし、先輩が本選行ってて悔しい・・・

でも物理・化学・生物・地学の各五輪予選で上位10%入り達成できてよかったです。
今年度は全て上位5%&予選突破したい。

//++++++++++++++++
おまけ

物理チャレンジのステップアップ研修の添削課題を全て出したらこんなのもらえました。これはうれしい

大会報告' エコノミクス甲子園

新年度になりました
ブログを見返してみたら、報告してないことが3,4つもありました！！遅れてごめんなさい。春休み中には昨年度の大会の報告を書きます


まずは、12月13日に行われたエコノミクス甲子園（県予選）から。短めに報告します

エコノミクス甲子園は経済に関するクイズ大会で、二人一組で参加するのですが、なぜか物理部の友人と一緒に参加することになりました。
結果ですが、（県大会の中の）予選敗退でした。ペーパーと早押しで（県大会の中の）本選進出者が決まるのですが、早押しで一問しか押せませんでした。来年は（おそらく日程がかぶる）情報オリンピックに出ようかと思っていたのですが、後味の悪い負け方をしてしまったので、来年も出場します。

その後、ネット上でエクストララウンドもあったのですがiPad獲得ならず。問題が発表されてからの回答時間も順位に影響するのでちょっと不利。

以上報告でした。
ところでエコ甲ってすごいんですよ。無料で参加できるのに、参加賞や事前学習教材が割と豪華。さすが銀行主催。

事前学習教材のトレーディングカードゲーム
エコノミカ

では、あとはロボカップと地学オリンピックと科学の甲子園の報告ですね。

英検準一級受かりました！

報告、英検準一級受かりました

一次　84/99 （70点で合格）
二次　26/38 （22点で合格）

実は親と英検準一級受かったら、次の年度の数オリ・地理オリを含めた出たい大会は出ていいという契約をしていたので本当に良かったです！

2016 スタート！

あけましておめでとうございます！

昨年は、
・物理チャレンジ　第二チャレンジ進出・奨励賞
・化学グランプリ　支部奨励賞
・生物学オリンピック　優良賞
・マイクロマウスクラシック　初完走
・ロボカップジュニア　初のノード大会突破
など、様々なことを達成できた、「進歩」の年でした

2016年の大きな目標は
・物理チャレンジ銀メダル以上
・マイクロマウスハーフサイズ完走
です。頑張ります!
今年は「跳躍」の年にしたいです!!!

Q.「飛躍」ではないのですか?
A.「跳躍」でお願いします。
Q.なぜ?
A. v(^_^)v

大会報告 ロボカップジュニア千葉ノード大​会2016

もうマイクロマウス大会も終わってしまいましたが、その前の日曜のRCJの報告から。
マイクロマウスは少々お待ちください。今週も科学の甲子園で忙しいんです（三週間連続の大会）。


ロボカップジュニア千葉ノード大​会に今年も参加しました
チーム「きるひほっふ」　です。去年と同じチーム名ですがこれは班長が同一人物なためです（僕ではありません）。

今年からレスキューラインで緑マーカーのある方向へ曲がらないといけないなど、「被災者助けさせる気ないでしょ」みたいなルールで大変でした。
また、部屋の概念がなくなって、自分で部屋の仕切りを決める・セーブポイントとして使う「ドロップタイル」が使用されるようになって、結構戦略的な競技になったと感じます。

僕はマイクロマウスをやりつつ、ちょっと口出しをするだけでいいというものすごい待遇でやとってもらってました。感謝です

さて、ロボットの方ですが、PSD二つ、タッチセンサー一つをどう使うかで結構苦労しました（PSDが壁を読んでしまうとか）が、珍しく坂も上れる・バンプ越えられる・障害物も回避、というかなり良い状態で大会を迎えることができました。

今回のコースですが、被災者を除くと255点のコースでした。
後輩のチームが一回目の走行で255点をとり一位。あの安定性は素晴らしいと思います。ただ被災者救助用のアームがないのは・・・。関東ではきっと被災者も助けてくれるでしょう。
そしてうちのチームは一回目135点、二回目250点でした。
PSDが壁をよんでしまって誤作動、被災者部屋前の最後のバンプを超えられませんでした。ですが、ドロップタイルも良いところに配置でき、交差点前にセーブポイントとして配置したことで、何回かかけて交差点ポイントもゲット。被災者を救助できなかったのは残念ですが、2位という結果でした。

 

ところで、去年も2位でしたが、今年は関東ブロックに2チーム推薦される、ということで、初めての関東ブロック進出が決定！
関東では被災者も救助したいです！（仕事してない班員の願望、これからはもうちょっと手伝います）