大会報告' 化学GP2015+α

エコノミクス甲子園、地学オリンピック、ロボカップジュニアブロック大会と忙しい12月があっという間に過ぎ、気が付けばもう大晦日となりました（あ、宿題手つけてない・・・）

その三つの大会については詳しい結果が分かり次第更新予定です。

ところで！RCJブロック大会の前日が終業式だったのですが、学校に行ってみると、「化学グランプリ関東支部から奨励賞来てるから表彰されるよ」だそうで

関東支部奨励賞頂きました！

なんでもらえたかわかりませんがとにかくうれしいです！！！
成績については過去の投稿をご覧ください。

みなさんよいお年を！！！

大会報告 全日本マイクロマウス大​会2015

遅くなりました。科学の甲子園県予選（RCJ,マイクロマウスとともに三週間連続の大会）が終わってやっと一息つけたので、11/21に行われた全日本マイクロマウス大会の報告をします。

(報告が遅い、早くしろ、という方は、twitter @Livermorium_Rb を見ていただくと、大会当日か翌日に一言つぶやいてますので)

会場は今年も東京工芸大学厚木キャンパス。遠い。

僕は、Erbiumをクラシックフレッシュマンクラスに出走させました。
Erbiumについては過去の投稿をご覧下さい。
夏休み明け時点
東日本大会時点
学生大会時点

結果は、右手法と左手法で完走できました。良かったです。
予選35位・予選敗退、30秒770。

 

一区画進む度に減速することや、前壁補正が適当でいちいち尻当てで調整したので決勝進出とはなりませんでしたが、初めて認定証がもらえたことは大きな進歩です。

また、後輩で足立法も最短走行もできてた人も完走しました。足立法を選んだのですがゴールでずれたようで最短はできませんでした。左手法と右手法で行けば最短経路な迷路だったので決勝いけたと思う（行ってほしかった）のですが、なにはともあれエキスパートです。コアレスDCモーターでガチなマウス作るって言ってたし、これは負けられません。

今年はクラシックでフレッシュマンを卒業できたので、来年は"ハーフで"フレッシュマンを卒業したいと思います!!!


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おまけ

・RTさんのブースで回路記号バッヂが売られてました
LEDとGNDのを買いました

・富山ブラックサイダー
地雷だと思って踏みに行ったのですが、おいしかったです。醤油・黒胡椒味だそうで、後味で黒胡椒な感じがよかったです

大会報告 ロボカップジュニア千葉ノード大​会2016

もうマイクロマウス大会も終わってしまいましたが、その前の日曜のRCJの報告から。
マイクロマウスは少々お待ちください。今週も科学の甲子園で忙しいんです（三週間連続の大会）。


ロボカップジュニア千葉ノード大​会に今年も参加しました
チーム「きるひほっふ」　です。去年と同じチーム名ですがこれは班長が同一人物なためです（僕ではありません）。

今年からレスキューラインで緑マーカーのある方向へ曲がらないといけないなど、「被災者助けさせる気ないでしょ」みたいなルールで大変でした。
また、部屋の概念がなくなって、自分で部屋の仕切りを決める・セーブポイントとして使う「ドロップタイル」が使用されるようになって、結構戦略的な競技になったと感じます。

僕はマイクロマウスをやりつつ、ちょっと口出しをするだけでいいというものすごい待遇でやとってもらってました。感謝です

さて、ロボットの方ですが、PSD二つ、タッチセンサー一つをどう使うかで結構苦労しました（PSDが壁を読んでしまうとか）が、珍しく坂も上れる・バンプ越えられる・障害物も回避、というかなり良い状態で大会を迎えることができました。

今回のコースですが、被災者を除くと255点のコースでした。
後輩のチームが一回目の走行で255点をとり一位。あの安定性は素晴らしいと思います。ただ被災者救助用のアームがないのは・・・。関東ではきっと被災者も助けてくれるでしょう。
そしてうちのチームは一回目135点、二回目250点でした。
PSDが壁をよんでしまって誤作動、被災者部屋前の最後のバンプを超えられませんでした。ですが、ドロップタイルも良いところに配置でき、交差点前にセーブポイントとして配置したことで、何回かかけて交差点ポイントもゲット。被災者を救助できなかったのは残念ですが、2位という結果でした。

 

ところで、去年も2位でしたが、今年は関東ブロックに2チーム推薦される、ということで、初めての関東ブロック進出が決定！
関東では被災者も救助したいです！（仕事してない班員の願望、これからはもうちょっと手伝います）

大会報告 学生マイクロマウス大会2015 と 進捗

約一週間たちましたが
学生マイクロマウス大会に参加しました

開催地は東京理科大学葛飾キャンパス

きれいな建物でした

Erbiumはクラシック競技と支部サーキット競技で出走させました

実はセンサー回路を（相変わらずRPRですが）作り直したのですが、うまく使えず。

クラシック競技ではさっさとリタイア。

サーキットは姿勢制御せずにステッパの正確さに頼ろうとしましたが、一辺進んだあと右折、壁に激突。結局リタイアでした。練習用の9*9迷路では一応壁にあてながら47秒かけて完走しました。

 

動画はこちら
Erbium サーキット練習風景

その後、モチベーションはずっと低空飛行だったのですが、ロボカップジュニアのレスキューラインを手伝いつつ作業をしまして、
ユニバーサルグリッパーの塩でさびたモータードライバー回路をつくりなおしたのと、
OBのアドバイスでTPS601Aの新しい回路（ベーシックマウスよりは簡略化）をつくりました。
（写真は来週追加予定です）

今日センサーの動作が確認でき、来週から姿勢制御に入れるなという感じです。
来週は「ハード」な一週間になりそうですが「ソフト」をどんどん進めたいと思います。

大会報告' JPhO2015

更新するすｒ詐欺してました
二か月もたちましたがやっと、物理チャレンジの報告をします

第一チャレンジ実験レポート、今年の課題は「摩擦係数の測定」


レポート全体
人によっては70~80枚書く人もいるらしいからこの枚数は甘え

使用した回路

個性を出そうとモーターの回転で引っ張りました

第二チャレンジ直前に解いた過去問は24/300
微積が全く解けず、それから微積を重点的に勉強しましたがせいぜい数IIの範囲なので（あとからきくところによると2014年の問題の微積は数IIIの範囲だそう）・・・
しかし今年の問題は、微積はほとんど必要とせず、代わりに物理公式を覚えていないと解けない傾向で完敗でした。去年までは誘導があったり、公式は書かれてたりしたのですが

第二チャレンジはつくばカピオで行われました。
実験5時間、理論5時間ともにこのようなパーティションで区切られた個室に入れられて試験を受けました。

 

得点などデータ
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第一チャレンジ
・筆記
67点/100点満点 平均 36.07点
標準偏差 17.14
偏差値 68.0
 1662名
・実験レポート
 評価 AB
上位 5.1%～9.7%
1687名
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 第二チャレンジ
・理論
94点/300点満点 平均 152.7点
標準偏差 61.2
偏差値 40.41
98名
・実験
156点/200点満点 平均116.3点
標準偏差34.1
偏差値 61.6
98名
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実験はかなりよかったのですがいかに理論がわかってないかがよくわかります。
結果は残念ながら奨励賞(第二チャレンジ出場者が最低限もらえる賞)でした。
来年は日本代表(!?)目指してがんばります。

ちなみに現在は物理チャレンジのステップアップ研修を受けています。
第二チャレンジ進出者はステップアップ研修といって通信添削を受けられるのです。これだけでも第一チャレンジを突破したかいがあったというもの！
日本代表やメダルを狙うつもりのない人でもぜひ積極的に参加してください！

 科学の甲子園では県予選は高1チームの物理担当として参加予定です。
全国大会までいって、物理チャレンジャーと会えることを楽しみにしてます！（未確定）

大会報告 東日本マイクロマウス大会2015

遅くなりました
10/4に東京工芸大学中野キャンパスで行われた、マイクロマウス東日本大会の報告をします
もう二週間も経ったんですね。研修とか模試とか多すぎる課題のせいと言いたいですが、要はさぼっただけですごめんなさい。


今年はマイクロマウスクラシック競技に
Erbium
で参加しました

センサーは、回路の不調が解決できなかったため、ライントレースによく使われるRPR220、を使ったハーフ用の回路の改造です。ちょうどRPR220が枯渇してたんです。

 

なんとか壁を読むことができ、左手法のプログラムは入れておいたのですが、姿勢制御をしていなかったので途中で壁につっかえてしまいました

動画→ Erbium @ 東日本マイクロマウス2015

何はともあれ東日本で動きました
うちの部活では東日本で動いたロボットは全日本でもちゃんと動くというジンクスがあるので、最低限の目標は達成

あと去年は一人で参加したのですが、今年は後輩が二人(しかも自分より進捗がある)も参加してくれてわりと嬉しかったです

学生大会まであと二回しか部活がない(中間試験のせい)ですが、姿勢制御まではいきたいと思います

大会報告' JBO2015・化学GP2015

大変遅くなりました
2か月たちましたが、夏に参加した科学オリンピックの報告をします。

・生物学オリンピック
55.2点/100点満点
平均30.30点
233位/3433人
上位10%以内なので優良賞！

・化学グランプリ
234点/300点満点
平均139.48点
236点(つまりあと2点)で 上位5%・185位/3565人

どちらも想像以上にいい出来でした。
来年は生物で予選優秀賞、化学GPは予選突破（突破しても物理を優先させるのでおそらく参加はしませんが）を目指して頑張りたいと思います。

マイクロマウス2015 進捗

ブログを全く更新していませんでした
ごめんなさい

今年はマイクロマウスクラシックフレッシュマンに出ます
ロボット名は「Erbium」に決定しました
迷路探索プログラムなどがまだわかっていなかったのでハーフは来年にして、今年はフルサイズで基礎を学ぶことにしました

夏休み中はハードを作ってました
突然の思いつきで車体を六角形にしたのですが、センサーをそれにおさまるように作るのが大変でした

こんなに汚い配線になりました
よい子は真似しないで下さい

９月５日に、直進とセンサーを光らせることは確認できました

今年こそ完走したいです!

ちなみにon/off制御でライントレースもできるようになったのですが、文化祭の時に閾値の調整ができなっかたのでうまくライントレースできませんでした

そういやまだ大会で完走したことないぞ
それにしても今年の文化祭は忙しかった・・・

東日本ガンバリマス


次回は今更ですが夏の科学オリンピックの結果を

大会報告 知能ロボットコンテスト2015

遅くなりました
もう大会から一か月以上たってしまいましたがやっと知能ロボコンの報告をします
動画などは過去の投稿参照
http://lvrobotele.blogspot.jp/2015/05/2015.html
http://lvrobotele.blogspot.jp/2015/06/2015.html

ロボット名：22世紀の発明
出場コース：マスターズコース

PSD(距離センサー)でA/D変換がうまくいかないなどのトラブルはありましたが、サーボもユニバーサルグリッパーもある程度動き、うまくいけば自由ボール＋ペットボトル＋缶＋リターンボーナスで30点以上いけるんじゃないか？という感じで仙台に乗り込みました

しかし直前の調整ではモータードライバー回路がうまく働かなかったり、わけあってユニバーサルグリッパーのポンプのON/OFFをサーボモーターを使って実際にスイッチをON/OFFする機構をつくる必要があったり（うまくいきました）といろいろありました
直前にやりすぎても壊れたりするので、２時間は寝ました

サーボでON/OFFするスイッチ
後日、動画公開予定？

朝の感じでは自由ボール＋缶一つか二つ＋リターンボーナスは成功しています

いよいよ本番
このロボット　サイズが本当にギリギリなのですが、計量は無事通過
（競技中に審判の方にサイズに関してかなり注意されました　反省・・・）
競技開始！　まず自由ボール・・・えっ、この動きは見たことがあるぞ・・・
去年と同じように摩擦の問題（滑る）で満足に90度回れません・自由ボールが落とせません
結局0点で敗者復活にも進めず予選敗退
このロボットは先端ものづくりチャレンジとあわせても1点も取れませんでした。ごめんなさい・・・

今思えば競技中にプログラムを書き換えて無理やりにでも自由ボールを落とせばよかった・・・
反省点
・本番の競技台は練習用と違いすぎる！滑り対策をしっかり！
・本番中のトラブルには冷静に対処すること
・映像はもっといいものを登録する（映像賞があるだろ

1日目終了　焼肉うまかったです
一晩寝て2日目　えっもうないでしょ　と思ったそこのアナタ
ただでは終わりません
自分から志願してユニバーサルグリッパーのデモをやらせていただきました！！
モーターのトルクが足りず、持ち上げることはできませんでしたがペットボトルをしっかりつかむところは見せることができました！
終わった後に何人か見に来てくださったのでとても嬉しいです！

表彰式
今年はうちの部活の班・OBが結構いい成績を残していました。おめでとうございます。
自分の班がないのは悔しいことですが、デモがうまくいったのでわりと満足しています。

最後に
うちの班は部活で唯一全学年にまたがった班みたいです。わりと誇らしく思います。
最初は「マスターズコース？やめとけよ」などといろいろ言われましたが結果的にはいろんな学年のいろんな人が集まってくれました。
特にユニバーサルグリッパーに関して。塩を入れた人、動滑車の設計やその周辺の制作、全部僕ではありません。自分は提案しただけです。けっこううまくいってよかったです。
僕のわがままと無茶で無謀な挑戦につきあってくれて、本当にありがとうございました。
うまく言えませんが全班員に、とても感謝しています。（このブログ見てる人少ないけど

ではまた

大会報告’ 物理チャレンジ2015第１チャレンジ

速達が届きました
物理チャレンジ第２チャレンジ進出決定！　やったぜ！


以上、報告でした
ところで知能ロボコンの記事をまだ書いてませんでした　ごめんなさい
もう一か月以上たってしまいました

言い訳をさせて下さい
知能ロボコンが終わった後の３日ほどで物理チャレンジのレポートを書かなければならず（結果が出て良かったです）、さらにその後期末考査・物理チャレンジ（筆記）・生物学オリンピック予選（今日）・化学グランプリ一次選考（明日！）などがあり書けないほど忙しかったのです
嘘つきました。忘れてただけです。ごめんなさい。

そろそろ書くのでもうしばらくお待ちください。

知能ロボコン2015へのスパート

知能ロボコン2015まであと少しとなりました

自分の班のロボットの名前は "22世紀の発明" に決定
みどころ：このろぼは　前も後ろも　重装備♪
ひとこと：塩分高めな　あーむで回収！（字余）

最後の追い込み中ですが、ここで進捗を紹介したいと思います

その１
https://www.youtube.com/watch?v=eRAULRNvSdI
その２（ついにユニバーサルグリッパーが！）
https://www.youtube.com/watch?v=NCwsdokfCSo

質問・コメントなど気軽にどうぞ

約半年、無理やりな設計でしたが班員も協力してくれてここまできました
今回は一次予選を突破したいです

また競技中にはロボットの説明も詳しくしていきます
乞うご期待！！

知能ロボコン2015 登録作業

今　知能ロボコンの登録作業中です。
ロボット名とかが決まりましたらまた投稿します。

長さ(440mm)  　幅(390mm)  　高さ(480mm) 
重量(3.7kg) 

製作に苦労したところ
・ユニバーサルグリッパーを使ってみよう！というわけで挑戦しましたが予想以上に制作は困難を極め... 動くかな...
・重装備になりました。がたがたしたり大変です。
・班長が部活に来てない！？　とか文句言われましたごめんなさい。

ロボットの動作・技術等の解説
・移動はステッピングモーターでライントレースで自分の位置を把握します。
前には三つの手、後ろにはドラ○もんの手とも呼ばれるユニバーサルグリッパーがついており、後ろについているPSD(距離センサー)で見た物体を効率よく回収してかごに入れていきます。
・The robot will trace the lines, and understand where am I.
There are three hands in front of it,and an "universal gripper"(sometimes it is called Dora~mon's hand) behind it.
PSD(distance sensor) will look the objects,and the robot will carry them to cases easily.

その他宣伝・アピールしたい項目
・サイズ制限にひっかりかけた重装備なロボットです。
前の三つの手と後ろのユニバーサルグリッパーにご注目下さい！
・Very big robot!
There are three hands in front of it,and an "universal gripper" behind it.
Please enjoy seeing them!

英語は必須じゃないけどね
動画登録もできればしたいなあ

Nucleo Board 当たりました

そういえばもう一か月近くたちましたがトラ技Jrの懸賞で当たりました

STM32 Nucleo Board STM32F103

マイクロマウスでSTM使いたいなーと思っていたので、その前にいろいろ試せそうです。
トラ技Jrさんありがとうございます！

そういえば写真が神々しくない（きれい）ですね
携帯を記種変したからです（ガラケーです）

次回はそろそろ知能ロボコンに向けたロボットの進捗について書きますか

 

進捗報告 2015/3 マイクロマウス編

 

前回の投稿では知能ロボコンのロボットの進捗についてでした

 

"ハーフサイズ"マイクロマウスの進捗はこんな感じ

センサーの配置に注目！！

 

ユニバーサル基盤では無理だと確認するための試作なのですが、意外といけそうな見た目になってしまいあきらめきれません(笑)

プリント基盤の設計…

 

今年こそゴールにたどり着きたいですね(去年も言ってた

ハーフがメインですが、

次の世代にマイクロマウスを布教したいので（教えられる気がしない
教えつつ自分もベーシックマウスをやり直すべきか
 

進捗報告 2015/3 知能ロボコン編

お久しぶりです

この学年は2月末から3月末まで1ヶ月以上部活がない(国外逃亡とか)

のでこれまでの進捗をまとめておきます

(@wikiも更新しなきゃ)

 

まずは知能ロボコンのロボット

・アーム
ひとつのサーボで開閉できる手が3つ
ベンゼンのような六角形に取り付けて・・・
どうゆう風に使うのでしょうか、お楽しみに

 

ユニバーサルグリッパー
塩をボールの中に入れるのは大変でした
うまくいくかな・・・

塩5kg!

ポンプとｂ百均のボール

 

車体

車体＋手3つ

 

プログラムでは 直進・赤外線センサーの確認・サーボモーターを動かすところまで進みました

 

1ヶ月ほど部活がないのと4月からは新入生が入ってくるのとで意外に時間はほとんどないのですが、間に合わせられるように頑張ります

 

マイクロマウスの話は次の投稿で

 

僕がロボットをはじめたわけ

　学校の課題で自己紹介文というのがあったので、ついでに僕がロボットをはじめたわけを書いておこうと思います
 　スクショをぺたり

2015 スタート！

新年あけましておめでとうございます！

ズばビューン(｀∇´ゞ

今年はそろそろ実績が欲しいなぁ
去年も一昨年もリタイアや『走るんです状態』(直進するだけ)だった

そこで 今年の目標！
"こだわりを持ったロボットで実績獲得！"


↑　はいここまで去年のコピペです（テンション高いなー何があったんだろう
状況がほぼ変わっていないもので・・・
学生マイクロマウス大会ハーフサイズで特別賞をいただきましたが、
ロボットは満足のいく動きをしていませんでした（というかその時は動かなかった

しかし今年特に大きかったことは、ライントレースができるようになったこと
（中一のときは全くダメでした　今年の中一はすごい

相変わらず不完全燃焼でしたが、前に進めている実感はあるのでまずは
仙台　知能ロボットコンテスト2015マスターズコース　で満足のいくロボットで出場したいと思います