近況報告 (2023年度)

お久しぶりです.
もはや年末ではなく年度初めの報告になってしまいましたが, 2023年度の報告をさせていただきます.

2023年度は国際学会主著2報と国内学会主著1報の発表があり, 今年3月に修士号 (情報理工学) を取得しました.
教授やラボの仲間, 友人, 家族など多くの人の支えがなくては無事に修了することはできなかったと思います. ありがとうございました.

2024年度からは同じ研究室にて博士後期課程に進学します.
幸運にも学振の特別研究員 (DC1) にも採用していただきました.
今後も引き続き人工筋肉や環境を利用した動作, 人間らしい魅力的なヒューマノイド実現に向けて研究を続けてまいります.

このブログで研究内容を紹介することは基本的にはないかと思いますが, 興味をお持ちの方は気兼ねなくご連絡ください.
また中の人をご存知の方は応援していただければ幸いです. google scholar等で検索すれば複数件見つかるかと思います.

今後ともどうぞよろしくお願いします.

近況報告 (2022年)

お久しぶりです
年末に一度近況報告をするだけのブログになってしまいましたが、せめてこれくらいは続けようということで今年の報告をさせていただきます。

2022年ですが、友人の飛行ロボコンを手伝った以外はロボコンに出ていません。（ロボコンに主体的に参加しなかった年は実は中学以来初かもしれません）

今年の頭に卒論を提出し、四月から修士一年として引き続き同じ研究室でロボットの研究をしています。
幸運にもIROSなど複数の学会で発表をさせていただく機会があり、大きな刺激を受けました。（ちなみにgoogle scholarで名前を検索すると研究が引っかかる、という実績を解除しました）

卒論ではロボットの足に注目していましたが、現在では広く身体-環境の利用や人工筋肉についても取り組んでいます。
今年は研究に関してかなりのんびりとすごした実感がありあまり進んではいませんが、来年も同じ内容を進め良い研究を発表していければと思います。

趣味なども含め充実した一年ではあったと思います。
皆様良いお年を、来年もよろしくお願いいたします！

近況報告（一年生向けロボコン・飛行ロボコン他）

大学に入って半年ほど経ちましたが全然記事を書いてないので手短に近況報告をまとめてしようと思います。

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ロボサー
一年生向けロボコンに二つ参加しました。大学では中高と違い、大人数で1,2台のロボットをつくることになるのでマネジメントや分業が大事で新鮮です。回路やプログラミングを中高ではやっていましたが、大学では機械担当になったので設計・制作のみになりそうです。機械は素人なので頑張らなくては。初めてCADに触りました。

一年生向けロボコンその１
五月に学内向けの大会がありました。一応経験者として設計をやりました。動き始めたのは他班より一週間ほど早く、班員ほぼ全員が制作に関わってくれて良い班員に恵まれたと思います。８チーム中２位でした。

NHKロボコン観戦
初めてNHKロボコンを生で観戦しました！会場の雰囲気が今まで参加してきたロボコンと別物でとても刺激的でした。自分達の世代も良い結果を残せるよう強くなっていきたいと思います。

一年生向けロボコンその２
九月中旬のF^3RCという新人向けロボコンに参加しました。僕はサークルで機械の設計・制作担当になり、ロボット一台の設計・制作を行いました。主に回路が間に合わず大会では動きませんでしたが、マネジメントや機械製作でも悪い点は多くありました。猛反省です。

今はまた春休みにある一年生向けロボコンに向けて準備を始めています。

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飛行ロボコン
大学で飛行ロボット（固定翼機/ドローン）を制作する授業を履修し、その一環で九月下旬の飛行ロボットコンテストに参加しました。授業ではドローンの制作をし、飛行ロボコンではユニークデザイン部門でマルチコプターと固定翼機をつないだVTOL機の制作に少し関わりました。僕は一年生で基本的に二年以上の先輩方の手伝いを少しするだけだったのですが、実際に制作を体験でき少しでも知識を得られたので、時間はかかる授業でしたが履修してよかったと思います。来年出るかは未定です。

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大学生活
楽しいのですが成績取らないといけないのと時間がかかる通学が単純に辛いです。勉強も引き続き頑張ろうと思います。

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その他
・通訳案内士試験を受験しました。受かるといいな。
・囲碁部にはあまり行けてません。ロボサーが忙しいので......

英検準一級受かりました！

報告、英検準一級受かりました

一次　84/99 （70点で合格）
二次　26/38 （22点で合格）

実は親と英検準一級受かったら、次の年度の数オリ・地理オリを含めた出たい大会は出ていいという契約をしていたので本当に良かったです！

大会報告 学生マイクロマウス大会2015 と 進捗

約一週間たちましたが
学生マイクロマウス大会に参加しました

開催地は東京理科大学葛飾キャンパス

きれいな建物でした

Erbiumはクラシック競技と支部サーキット競技で出走させました

実はセンサー回路を（相変わらずRPRですが）作り直したのですが、うまく使えず。

クラシック競技ではさっさとリタイア。

サーキットは姿勢制御せずにステッパの正確さに頼ろうとしましたが、一辺進んだあと右折、壁に激突。結局リタイアでした。練習用の9*9迷路では一応壁にあてながら47秒かけて完走しました。

 

動画はこちら
Erbium サーキット練習風景

その後、モチベーションはずっと低空飛行だったのですが、ロボカップジュニアのレスキューラインを手伝いつつ作業をしまして、
ユニバーサルグリッパーの塩でさびたモータードライバー回路をつくりなおしたのと、
OBのアドバイスでTPS601Aの新しい回路（ベーシックマウスよりは簡略化）をつくりました。
（写真は来週追加予定です）

今日センサーの動作が確認でき、来週から姿勢制御に入れるなという感じです。
来週は「ハード」な一週間になりそうですが「ソフト」をどんどん進めたいと思います。

大会報告 東日本マイクロマウス大会2015

遅くなりました
10/4に東京工芸大学中野キャンパスで行われた、マイクロマウス東日本大会の報告をします
もう二週間も経ったんですね。研修とか模試とか多すぎる課題のせいと言いたいですが、要はさぼっただけですごめんなさい。


今年はマイクロマウスクラシック競技に
Erbium
で参加しました

センサーは、回路の不調が解決できなかったため、ライントレースによく使われるRPR220、を使ったハーフ用の回路の改造です。ちょうどRPR220が枯渇してたんです。

 

なんとか壁を読むことができ、左手法のプログラムは入れておいたのですが、姿勢制御をしていなかったので途中で壁につっかえてしまいました

動画→ Erbium @ 東日本マイクロマウス2015

何はともあれ東日本で動きました
うちの部活では東日本で動いたロボットは全日本でもちゃんと動くというジンクスがあるので、最低限の目標は達成

あと去年は一人で参加したのですが、今年は後輩が二人(しかも自分より進捗がある)も参加してくれてわりと嬉しかったです

学生大会まであと二回しか部活がない(中間試験のせい)ですが、姿勢制御まではいきたいと思います

大会報告’ 物理チャレンジ2015第１チャレンジ

速達が届きました
物理チャレンジ第２チャレンジ進出決定！　やったぜ！


以上、報告でした
ところで知能ロボコンの記事をまだ書いてませんでした　ごめんなさい
もう一か月以上たってしまいました

言い訳をさせて下さい
知能ロボコンが終わった後の３日ほどで物理チャレンジのレポートを書かなければならず（結果が出て良かったです）、さらにその後期末考査・物理チャレンジ（筆記）・生物学オリンピック予選（今日）・化学グランプリ一次選考（明日！）などがあり書けないほど忙しかったのです
嘘つきました。忘れてただけです。ごめんなさい。

そろそろ書くのでもうしばらくお待ちください。

知能ロボコン2015へのスパート

知能ロボコン2015まであと少しとなりました

自分の班のロボットの名前は "22世紀の発明" に決定
みどころ：このろぼは　前も後ろも　重装備♪
ひとこと：塩分高めな　あーむで回収！（字余）

最後の追い込み中ですが、ここで進捗を紹介したいと思います

その１
https://www.youtube.com/watch?v=eRAULRNvSdI
その２（ついにユニバーサルグリッパーが！）
https://www.youtube.com/watch?v=NCwsdokfCSo

質問・コメントなど気軽にどうぞ

約半年、無理やりな設計でしたが班員も協力してくれてここまできました
今回は一次予選を突破したいです

また競技中にはロボットの説明も詳しくしていきます
乞うご期待！！

知能ロボコン2015 登録作業

今　知能ロボコンの登録作業中です。
ロボット名とかが決まりましたらまた投稿します。

長さ(440mm)  　幅(390mm)  　高さ(480mm) 
重量(3.7kg) 

製作に苦労したところ
・ユニバーサルグリッパーを使ってみよう！というわけで挑戦しましたが予想以上に制作は困難を極め... 動くかな...
・重装備になりました。がたがたしたり大変です。
・班長が部活に来てない！？　とか文句言われましたごめんなさい。

ロボットの動作・技術等の解説
・移動はステッピングモーターでライントレースで自分の位置を把握します。
前には三つの手、後ろにはドラ○もんの手とも呼ばれるユニバーサルグリッパーがついており、後ろについているPSD(距離センサー)で見た物体を効率よく回収してかごに入れていきます。
・The robot will trace the lines, and understand where am I.
There are three hands in front of it,and an "universal gripper"(sometimes it is called Dora~mon's hand) behind it.
PSD(distance sensor) will look the objects,and the robot will carry them to cases easily.

その他宣伝・アピールしたい項目
・サイズ制限にひっかりかけた重装備なロボットです。
前の三つの手と後ろのユニバーサルグリッパーにご注目下さい！
・Very big robot!
There are three hands in front of it,and an "universal gripper" behind it.
Please enjoy seeing them!

英語は必須じゃないけどね
動画登録もできればしたいなあ

進捗報告 2015/3 マイクロマウス編

 

前回の投稿では知能ロボコンのロボットの進捗についてでした

 

"ハーフサイズ"マイクロマウスの進捗はこんな感じ

センサーの配置に注目！！

 

ユニバーサル基盤では無理だと確認するための試作なのですが、意外といけそうな見た目になってしまいあきらめきれません(笑)

プリント基盤の設計…

 

今年こそゴールにたどり着きたいですね(去年も言ってた

ハーフがメインですが、

次の世代にマイクロマウスを布教したいので（教えられる気がしない
教えつつ自分もベーシックマウスをやり直すべきか
 

進捗報告 2015/3 知能ロボコン編

お久しぶりです

この学年は2月末から3月末まで1ヶ月以上部活がない(国外逃亡とか)

のでこれまでの進捗をまとめておきます

(@wikiも更新しなきゃ)

 

まずは知能ロボコンのロボット

・アーム
ひとつのサーボで開閉できる手が3つ
ベンゼンのような六角形に取り付けて・・・
どうゆう風に使うのでしょうか、お楽しみに

 

ユニバーサルグリッパー
塩をボールの中に入れるのは大変でした
うまくいくかな・・・

塩5kg!

ポンプとｂ百均のボール

 

車体

車体＋手3つ

 

プログラムでは 直進・赤外線センサーの確認・サーボモーターを動かすところまで進みました

 

1ヶ月ほど部活がないのと4月からは新入生が入ってくるのとで意外に時間はほとんどないのですが、間に合わせられるように頑張ります

 

マイクロマウスの話は次の投稿で