大会報告 全日本マイクロマウス大​会2015

遅くなりました。科学の甲子園県予選（RCJ,マイクロマウスとともに三週間連続の大会）が終わってやっと一息つけたので、11/21に行われた全日本マイクロマウス大会の報告をします。

(報告が遅い、早くしろ、という方は、twitter @Livermorium_Rb を見ていただくと、大会当日か翌日に一言つぶやいてますので)

会場は今年も東京工芸大学厚木キャンパス。遠い。

僕は、Erbiumをクラシックフレッシュマンクラスに出走させました。
Erbiumについては過去の投稿をご覧下さい。
夏休み明け時点
東日本大会時点
学生大会時点

結果は、右手法と左手法で完走できました。良かったです。
予選35位・予選敗退、30秒770。

 

一区画進む度に減速することや、前壁補正が適当でいちいち尻当てで調整したので決勝進出とはなりませんでしたが、初めて認定証がもらえたことは大きな進歩です。

また、後輩で足立法も最短走行もできてた人も完走しました。足立法を選んだのですがゴールでずれたようで最短はできませんでした。左手法と右手法で行けば最短経路な迷路だったので決勝いけたと思う（行ってほしかった）のですが、なにはともあれエキスパートです。コアレスDCモーターでガチなマウス作るって言ってたし、これは負けられません。

今年はクラシックでフレッシュマンを卒業できたので、来年は"ハーフで"フレッシュマンを卒業したいと思います!!!


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おまけ

・RTさんのブースで回路記号バッヂが売られてました
LEDとGNDのを買いました

・富山ブラックサイダー
地雷だと思って踏みに行ったのですが、おいしかったです。醤油・黒胡椒味だそうで、後味で黒胡椒な感じがよかったです

大会報告 ロボカップジュニア千葉ノード大​会2016

もうマイクロマウス大会も終わってしまいましたが、その前の日曜のRCJの報告から。
マイクロマウスは少々お待ちください。今週も科学の甲子園で忙しいんです（三週間連続の大会）。


ロボカップジュニア千葉ノード大​会に今年も参加しました
チーム「きるひほっふ」　です。去年と同じチーム名ですがこれは班長が同一人物なためです（僕ではありません）。

今年からレスキューラインで緑マーカーのある方向へ曲がらないといけないなど、「被災者助けさせる気ないでしょ」みたいなルールで大変でした。
また、部屋の概念がなくなって、自分で部屋の仕切りを決める・セーブポイントとして使う「ドロップタイル」が使用されるようになって、結構戦略的な競技になったと感じます。

僕はマイクロマウスをやりつつ、ちょっと口出しをするだけでいいというものすごい待遇でやとってもらってました。感謝です

さて、ロボットの方ですが、PSD二つ、タッチセンサー一つをどう使うかで結構苦労しました（PSDが壁を読んでしまうとか）が、珍しく坂も上れる・バンプ越えられる・障害物も回避、というかなり良い状態で大会を迎えることができました。

今回のコースですが、被災者を除くと255点のコースでした。
後輩のチームが一回目の走行で255点をとり一位。あの安定性は素晴らしいと思います。ただ被災者救助用のアームがないのは・・・。関東ではきっと被災者も助けてくれるでしょう。
そしてうちのチームは一回目135点、二回目250点でした。
PSDが壁をよんでしまって誤作動、被災者部屋前の最後のバンプを超えられませんでした。ですが、ドロップタイルも良いところに配置でき、交差点前にセーブポイントとして配置したことで、何回かかけて交差点ポイントもゲット。被災者を救助できなかったのは残念ですが、2位という結果でした。

 

ところで、去年も2位でしたが、今年は関東ブロックに2チーム推薦される、ということで、初めての関東ブロック進出が決定！
関東では被災者も救助したいです！（仕事してない班員の願望、これからはもうちょっと手伝います）

大会報告 学生マイクロマウス大会2015 と 進捗

約一週間たちましたが
学生マイクロマウス大会に参加しました

開催地は東京理科大学葛飾キャンパス

きれいな建物でした

Erbiumはクラシック競技と支部サーキット競技で出走させました

実はセンサー回路を（相変わらずRPRですが）作り直したのですが、うまく使えず。

クラシック競技ではさっさとリタイア。

サーキットは姿勢制御せずにステッパの正確さに頼ろうとしましたが、一辺進んだあと右折、壁に激突。結局リタイアでした。練習用の9*9迷路では一応壁にあてながら47秒かけて完走しました。

 

動画はこちら
Erbium サーキット練習風景

その後、モチベーションはずっと低空飛行だったのですが、ロボカップジュニアのレスキューラインを手伝いつつ作業をしまして、
ユニバーサルグリッパーの塩でさびたモータードライバー回路をつくりなおしたのと、
OBのアドバイスでTPS601Aの新しい回路（ベーシックマウスよりは簡略化）をつくりました。
（写真は来週追加予定です）

今日センサーの動作が確認でき、来週から姿勢制御に入れるなという感じです。
来週は「ハード」な一週間になりそうですが「ソフト」をどんどん進めたいと思います。