今年も知能ロボットコンテストに参加しました。これで5回目ですね。僕は高3なので部活動での参加はこれが最後になります。
今年は高1以来リベンジしたいと思っていたマスターズコースに参加しました。今回のコンセプトはピラミッドやMAX缶を一気に獲るというものです
チームの漢字：獲（える）
ロボット名：エルク
動いたのが大会二週間前と、例年より遅めの進捗。それでも大会前にはP制御によるライントレース（地味に人生初！）や各種センサー、アームの動作を確認できました。大きな回路トラブルもなく、今までの経験とソースコードが生きました。
このロボットの大きな特徴はPSD(距離センサー)が横についていること。これによって首振り動作をせず、ライントレースしながらオブジェクトと探索することができます。また、ウォーターボトルはアームを揃えて直線を全速力でライントレースするとアームの中に入ってくるので、それを利用します。
しかし、現地入り一日目の夜、いろいろな問題点を発見します。トルクが微妙に足りずボトルが持ち上がらない・オブジェクトがラインに近いとひっかかる・取る時の位置調整が適当、などなど。結局後輩の助言で前にもPSDを設置して位置調整の問題を解決。さらに、首振りする・首ふりしない・ボトルをどけてピラミッドとMAX缶のみ、などのいろいろなパターンのプログラムを用意しました。
大会一日目。
ボトルをどけるためには全速力でライントレースするのですが、その時にオブジェクトが引っかからないようにアームにワイヤーを張り巡らせて防御。後輩がやってくれました。
そして予選。運良くオブジェクトが線の近くになく、無事ボトルを押しのけることに成功。ピラミッド（４つのボールのうち３つしかとれませんでしたが）をゴールして帰還・競技終了！戦略勝ちでまさかの二位通過(27点)！3分以上も残しての競技終了でした。
練習動画
以下は一日目夜の調整風景。アームに魔改造がされてますね...
大会二日目。
二次予選。自由ボール+ピラミッド+MAX缶+リターンボーナス=41点というプログラムでのぞみますが、MAX缶の位置が悪く一度取るもアームからこぼれてしまいました。しかし、そのこぼれた缶のおかげもあって（？）ピラミッドの全回収に成功！電池を引きずりながらなんとかリターン。結局31点で3位通過！初の決勝進出です！
二次予選動画(1:41:30頃)
そして決勝。ここまではかなりオブジェクトの配置に助けられましたが、やはり手前のオブジェクトを取ってからPETボトルをどける方が成功する確率が上がる、というわけで首振りで手前のオブジェクトを先に取ってしまうプログラムで挑みました。
一回目の挑戦。大きいアームなのでオブジェクトが一気に3つもアームに!?「想定外です」 しかしライントレースに失敗しリトライ。
二回目の挑戦。今度も2つ一気にアームに。「これも、想定外です」 こんどは十字路の読み取りミスで位置がずれてしまいました。残念。
最終的に予選と同じ動作も試みましたがオブジェクトにひっかかり失敗。能力を最大限発揮させることはできませんでした。競技点5点、4位という結果でした。
決勝動画(1:22:20頃)
なにか賞を受賞することはできませんでしたが、今までで初めて、電気部・物理部として最後の今年に予選突破・決勝進出することができ、ピラミッドの全回収も見せられたのは大変嬉しく思います。ありがとうございました。
これで部活は引退となります。今年の知能ロボコンのチャレンジャーｽﾞでは後輩が高一で優勝しましたし、優秀な後輩がいっぱいいるのでしばらくは安泰でしょう(?)。中高6年間をこの部活で過ごすことができ、とても貴重な時間を過ごすことができました。皆様本当にありがとうございました!!!
大学に入ったらまたロボコンに出ようと思うので、そのときはよろしくお願いします!
