過去動画発掘（マイクロマウス）

3年前に全日本マイクロマウス2015フレッシュマンクラスに出場した時のロボット、Erbiumの動画を発掘したので公開しました。

Erbium @ 全日本マイクロマウス

ちゃんと動いてる時の動画はまだ未公開だったんですよね、やっと公開できました。
この動画が当時この車体のベストパフォーマンスです。

現在大学では学生ロボコンに参加するサークルに所属していますが、マイクロマウスも再開したいという思いがだんだん強くなってきました。
Erbiumは一区画ごとに止まること、左手法・右手法しかできなかったことなど、車体のパフォーマンスをあまり引き出せないまま次のロボコンに向けて分解してしまったので少し悔いが残っています。しかし部品はほぼ残っているのであまり負担とならずにサークルと両立しながら再開できるのではないかと考えました。
来年このErbiumを再生させて探索・最短走行・スラロームなどの制御技術を身に着け、サークルの状況も見ながら再来年以降プリント基板、DCマウスにシフトしていこうかと考えています。

大会報告 全日本マイクロマウス大​会2016

一ヶ月も遅れてごめんなさい。
11/20に明星大学で行われた全日本マイクロマウス大会、ハーフサイズフレッシュマンクラスに参加しました。

ロボット名：Rutherfordium
結果はリタイアでした。足回りギヤードモーター・ギヤレス機構。ロータリーエンコーダーは間に合いませんでした。二三回曲がって壁に激突。
審査員の方々には興味をもって頂き、いろいろ質問されました(dsPICとかRPR220とかギヤレスとか)。

練習迷路での動画です。
https://www.youtube.com/watch?v=RiWx10dn-BI

ちなみに後輩にはもちろん完敗。スラローム最短成功させてたっけな。

来年はマイクロマウス大会には出ませんが、再来年にはまた復帰したいと思います。

以上、全日本マイクロマウス大会報告でした。まだ報告してない大会が二三個あるので年内にはなんとか全部投稿します...

大会報告 全日本マイクロマウス大​会2015

遅くなりました。科学の甲子園県予選（RCJ,マイクロマウスとともに三週間連続の大会）が終わってやっと一息つけたので、11/21に行われた全日本マイクロマウス大会の報告をします。

(報告が遅い、早くしろ、という方は、twitter @Livermorium_Rb を見ていただくと、大会当日か翌日に一言つぶやいてますので)

会場は今年も東京工芸大学厚木キャンパス。遠い。

僕は、Erbiumをクラシックフレッシュマンクラスに出走させました。
Erbiumについては過去の投稿をご覧下さい。
夏休み明け時点
東日本大会時点
学生大会時点

結果は、右手法と左手法で完走できました。良かったです。
予選35位・予選敗退、30秒770。

 

一区画進む度に減速することや、前壁補正が適当でいちいち尻当てで調整したので決勝進出とはなりませんでしたが、初めて認定証がもらえたことは大きな進歩です。

また、後輩で足立法も最短走行もできてた人も完走しました。足立法を選んだのですがゴールでずれたようで最短はできませんでした。左手法と右手法で行けば最短経路な迷路だったので決勝いけたと思う（行ってほしかった）のですが、なにはともあれエキスパートです。コアレスDCモーターでガチなマウス作るって言ってたし、これは負けられません。

今年はクラシックでフレッシュマンを卒業できたので、来年は"ハーフで"フレッシュマンを卒業したいと思います!!!


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おまけ

・RTさんのブースで回路記号バッヂが売られてました
LEDとGNDのを買いました

・富山ブラックサイダー
地雷だと思って踏みに行ったのですが、おいしかったです。醤油・黒胡椒味だそうで、後味で黒胡椒な感じがよかったです

大会報告 学生マイクロマウス大会2015 と 進捗

約一週間たちましたが
学生マイクロマウス大会に参加しました

開催地は東京理科大学葛飾キャンパス

きれいな建物でした

Erbiumはクラシック競技と支部サーキット競技で出走させました

実はセンサー回路を（相変わらずRPRですが）作り直したのですが、うまく使えず。

クラシック競技ではさっさとリタイア。

サーキットは姿勢制御せずにステッパの正確さに頼ろうとしましたが、一辺進んだあと右折、壁に激突。結局リタイアでした。練習用の9*9迷路では一応壁にあてながら47秒かけて完走しました。

 

動画はこちら
Erbium サーキット練習風景

その後、モチベーションはずっと低空飛行だったのですが、ロボカップジュニアのレスキューラインを手伝いつつ作業をしまして、
ユニバーサルグリッパーの塩でさびたモータードライバー回路をつくりなおしたのと、
OBのアドバイスでTPS601Aの新しい回路（ベーシックマウスよりは簡略化）をつくりました。
（写真は来週追加予定です）

今日センサーの動作が確認でき、来週から姿勢制御に入れるなという感じです。
来週は「ハード」な一週間になりそうですが「ソフト」をどんどん進めたいと思います。

大会報告 東日本マイクロマウス大会2015

遅くなりました
10/4に東京工芸大学中野キャンパスで行われた、マイクロマウス東日本大会の報告をします
もう二週間も経ったんですね。研修とか模試とか多すぎる課題のせいと言いたいですが、要はさぼっただけですごめんなさい。


今年はマイクロマウスクラシック競技に
Erbium
で参加しました

センサーは、回路の不調が解決できなかったため、ライントレースによく使われるRPR220、を使ったハーフ用の回路の改造です。ちょうどRPR220が枯渇してたんです。

 

なんとか壁を読むことができ、左手法のプログラムは入れておいたのですが、姿勢制御をしていなかったので途中で壁につっかえてしまいました

動画→ Erbium @ 東日本マイクロマウス2015

何はともあれ東日本で動きました
うちの部活では東日本で動いたロボットは全日本でもちゃんと動くというジンクスがあるので、最低限の目標は達成

あと去年は一人で参加したのですが、今年は後輩が二人(しかも自分より進捗がある)も参加してくれてわりと嬉しかったです

学生大会まであと二回しか部活がない(中間試験のせい)ですが、姿勢制御まではいきたいと思います

マイクロマウス2015 進捗

ブログを全く更新していませんでした
ごめんなさい

今年はマイクロマウスクラシックフレッシュマンに出ます
ロボット名は「Erbium」に決定しました
迷路探索プログラムなどがまだわかっていなかったのでハーフは来年にして、今年はフルサイズで基礎を学ぶことにしました

夏休み中はハードを作ってました
突然の思いつきで車体を六角形にしたのですが、センサーをそれにおさまるように作るのが大変でした

こんなに汚い配線になりました
よい子は真似しないで下さい

９月５日に、直進とセンサーを光らせることは確認できました

今年こそ完走したいです!

ちなみにon/off制御でライントレースもできるようになったのですが、文化祭の時に閾値の調整ができなっかたのでうまくライントレースできませんでした

そういやまだ大会で完走したことないぞ
それにしても今年の文化祭は忙しかった・・・

東日本ガンバリマス


次回は今更ですが夏の科学オリンピックの結果を

Nucleo Board 当たりました

そういえばもう一か月近くたちましたがトラ技Jrの懸賞で当たりました

STM32 Nucleo Board STM32F103

マイクロマウスでSTM使いたいなーと思っていたので、その前にいろいろ試せそうです。
トラ技Jrさんありがとうございます！

そういえば写真が神々しくない（きれい）ですね
携帯を記種変したからです（ガラケーです）

次回はそろそろ知能ロボコンに向けたロボットの進捗について書きますか

 

進捗報告 2015/3 マイクロマウス編

 

前回の投稿では知能ロボコンのロボットの進捗についてでした

 

"ハーフサイズ"マイクロマウスの進捗はこんな感じ

センサーの配置に注目！！

 

ユニバーサル基盤では無理だと確認するための試作なのですが、意外といけそうな見た目になってしまいあきらめきれません(笑)

プリント基盤の設計…

 

今年こそゴールにたどり着きたいですね(去年も言ってた

ハーフがメインですが、

次の世代にマイクロマウスを布教したいので（教えられる気がしない
教えつつ自分もベーシックマウスをやり直すべきか
 

大会報告 全日本マイクロマウス大​会2014

大変遅くなりました、マイクロマウス大会の報告です。

全日本マイクロマウス2014 に参加された皆様，運営の皆様，観戦された皆様，お疲れ様でした。

ロボトレーサー・ハーフサイズマイクロマウス

自分は、
土曜日:ロボトレース競技 "プラセオジム(Pr)"
日曜日:ハーフサイズフレッシュマン競技 "ハフニウム(Hf)"
で参加してきました（二日連続の厚木は遠かった。

ロボトレースは前日の調整ではこんな感じでゴールできました
(動画)(後日更新予定です)

が、大会会場ではとても調子が悪く、スピード・閾値ともに8段階、ライントレースを2種類用意したのですが、結局すぐコースアウトしてしまいました。
完走はできるはずだったのに！ orz
原因は結局わかりませんでした。
大会終わって２日後にはモータードライバーがしんだのですが、本番では走ってたのでそれではないだろう。



分解後の回路

ハーフフレッシュマンでは、（壁は読んでた）90°をエンコーダーではなく時間によってフィードフォワード制御していたのですが、本番で90°をきめて一つ目の角は曲がりました。
そのあと壁に激突。



じ、自作迷路



結局ギアードにプーリーを付けて、それでタイヤをまわしました

フリクションドライブ（ギアレス）機構
学生大会からこの車体（足回りに至るまではいろいろな試行錯誤があったのですが省略、@wikiにでも書くかもしれません（あっそういえば@wiki放置してた・・・
学生大会の状況を考えればそんなもんかというところです。
(迷路を進もうとしている動画)(後日更新予定です)

今回は決勝も見たので、宇宙人の方の走行も見れました
やはり速い

来年はどうしようか

大会報告 マイクロマウス学生大​会2014・特別賞!!!

(主題は一番最後です)

 

マイクロマウス学生大会に参加してきました!

今年の学生大会は芝浦工業大学豊洲キャンパスで行われました

中一のときの全日本の場所なので懐かしいです

 

今回出走させたのは

プラセオジム(Pr):ロボトレース

ハフニウム(Hf):マイクロマウスハーフサイズ

の二台です

 

午前はロボトレース

急ピッチでかいた、最初にセンサーが読んだ値から閾値を出すプログラムが思ったよりうまくいき、ライントレースはできそうでした

ゴール停止も簡単なコースだとできます

しかし、接触不良により走行時の振動で停止してしまい、リタイアとなりました…

学生大会ロボトレースコース(真ん中で止まったのが今日の自己最長)

(>_<)残念

全日本ではこれを解決してPID制御もできるようにしたいです

でも実はマイクロマウス系の大会に参加するのが五回目にしてスタート位置から出たのは初めてなのです

 

 

そして午後はハーフ

しかし大会直前に書き込みができなくなるという事件がっ

結局動きませんでした(T_T)

ところでマイコンが死んだと説明しましたが どうやら書き込みピンを取り替えたときに間違えていたようです(生きているマイコンでも書き込めなかったので)

ロボトレースの方ばかりやってました

反省…

 

ところがこのあと予想外の展開が…! なんと

ハーフサイズ競技特別賞受賞!!!

 

えっっ(困惑

迷路にガラクタを置いただけで?

中三補正と全日本では動かせよというプレッシャーですね

トルク不足なのですがそれは

 

ロボトレースをメインでやろうとしてたのですがハーフをやらざるをえない状況になりましたね

 

とはいえ今までで最高の収穫のあった大会でした!

全日本まで三週間頑張りたいと思います

 

長文失礼しました

 

大会報告 東日本マイクロマウス大会2014

10/5(日) 東日本マイクロマウス大会に参加してきました


自分は　ハフニウム(Hf) でマイクロマウスハーフサイズ競技に出場したのですが、
トルクが足りず、スタート位置からでられませんでした
自分の勉強不足です・・・
自分の前に出走した高校生は４人中３人が左手拡張法で完走していました
学生大会にはちゃんと動かさねば

あと今回、センサーがちゃんと壁を見ることは確認できました
型番は　RPR220　です


会場では僕から見ると宇宙人な方のロボットを見ることができ、いい刺激になりました。
アイデアもわいてきますし、なによりモチベーションがあがるので、大会には（動かないかも知れなくても）積極的に参加するようにしています。

学生マイクロマウス大会には　ハーフとロボトレースで登録しました
はたしてどこまでいけるのか

大会報告 全日本マイクロマウス大会2013

今年を〆る大会(本当はロボカップジュニア関東ブロックの予定が…) 先端ものづくりチャレンジin習志野が終わり やっと落ち着いたので 大会報告をします

(あれ期末考査…)
(期末考査なんてなかった…)(焦)


全日本マイクロマウス大会に出陣してきました!!!
@流山生涯学習センター体育館

さて 東日本大会の雪辱を果たすことはできたのでしょうか
……………
残念ながら できませんでした(泣)

ロボカップジュニア千葉ノード大会が終わり マイクロマウスを仕上げるぞ、というときに
・モータードライバー回路のショート
・逆ざしによるCPU(SH7125)のショート(三端子レギュレーターに穴があくほど)

そんなこんなで 急遽
SLA7073MPRT->MP4401SH7125->dsPIC30F4013
というように変更しました

そりゃ間に合わんわな…


今回学んだ重要なこと
・一週間はムリ
・逆ざし厳禁(赤い人でコードを作ろう)

ですが やっぱり大会に参加するというのが非常に意義のあることで
たくさん刺激を受けて参りました
特にロボトレースでは
・全方位移動
・ヘリ型で飛んで移動

 二つとも確実に動いていました！
二つめは正直先を越された、という感じでした

来年は ニューテクノロジー賞をとれるようなマウスをつくるつもりです
ハーフのフレッシュマンは来年が初でこちらも魅力的ですな

マイクロマウス学生大会に出陣してきました！！！

11/4(日)に
マイクロマウス学生大会に出陣してきました！！！　　マイクロマウス学生大会


自分はスタートセンサーもきれずに、リタイアとなってしまいました・・・
センサーLEDは光りました（それだけ）

モータードライバー回路の問題で走らないのはわかっていましたが、ルールなのでキッチリ
７分で５回リタイアしました
動かないのを承知の上で、”次は動いてほしいです”、などと言われながら、調整するふりをするのはかなりキツカッタ・・・・・

ジルコニウム（Zr）

ジルコニウム（Zr）

ユニバーサル基盤を使ったマイクロマウス

駆動部には　ステッピングモーターを使用

ジルコニウム（Zr）　２

作業風景

全日本では完走（その前に動くこと）目指して（やばっっっ　間に合わん）　ガンバリマス


おまけ
この大会は　早稲田大学西早稲田キャンパス　で開催され、そこでは理工展をやってました。
ゲーム作りやロボット展示で多くの刺激を受けました