大会報告 仙台知能ロボットコン​テスト2014

大変遅くなりました、大会報告です。

今年も仙台知能ロボコンに出場しました!

自分の班のロボットと 競技結果、大会の感想などを報告します

o(^-^)o 

88888888

 

 

 

ロボット名は じゅぴたー  と言います

先輩がつくっていた二足歩行ロボットが"木製"だったことに由来します

出場したのは 各三色の缶とボールが一つずつ置かれる テクニカルコースです

じゅぴたー（ロボットリスト＝＞テクニカル＝＞じゅぴたー）

 

実際は それが間に合わず、自分が新作ロボトレーサーを改造したロボットで出場しました

 

このロボットはセンサーを一切使っていません

ステッピングモーターのステップ数を事前に調整して 一周させるだけです

 

調整のときからボールの摩擦にてこずっていて、一度ひっかかってしまうと軌道が変わってしまいます(センサーを使ってないので修正不可能)

結局それは家具スベールをとりつけて滑らせることにしました

 

一次予選ではボール・缶のある場所までたどり着いたものの、ボールにのりあげてしまい自由ボールの5点だけで競技終了

家具スベールをさらにつけたり、都合がよいので缶を倒すように木の板をとりつけて敗者復活戦にのぞみました

事前の競技台練習では運もあって、タイムトライアルをあわせて25～30点!

 

しかし いざ競技にでてみると競技台にひっかかっているのか、90度が決まらず、ボール・缶のある場所にも到達できません

プログラムと車体も調整しましが結局なすすべもなく敗退

(T_T)

5点

 

最後まで摩擦に苦しめられたロボットでした

 

 

やっぱりセンサーとアームを使わないのは確実性が低いようなので一年でそのような技術を身につけて来年はマスターズコースに…

 

マスターズコースとはっ

４つのボールで作ったピラミッド・倒された缶・水入りペットボトルなど様々なオブジェクトがある言うまでもなく史上最難関コースである!!

ぜひ出場したいです!

 

 

また 会場ではもろ掃除機なロボットやホバークラフトを応用したもの ユニバーサルグリッパーをつかったものなどがあり、とても参考になりました

自分と同じ団体では六足歩行ロボットなど 結果は残せませんでしたが 多くの技術的挑戦があり、

自分もはやくクオリティの高いロボットをつくりたいと思いました

 

この一年は僕の中高時代で重要な一年になるはずです!

 

長ったらしくてごめんなさい

 

以上 大会報告:仙台知能ロボコン2014でした

2014 新作ロボトレーサー

今年の１月頃から 新作のロボトレーサーを作り始めました
(今は知能ロボコン用に改造してますが)


制作風景と車体

 

制作風景１

制作風景２

カブトムシのような突き出たセンサー!
お気に入りです！！！

あとから必要な回路を継ぎ足してくうちに大きくなってしまった…
そして 11月の全日本マイクロマウス大会の規定サイズに収まらないw!

 

オリエンタルモーター社さんのアカデミック・サポート、ありがとうございます！

一旦仙台知能ロボコンに改造→ロボトレーサーに改造 する間にもう少しコンパクトにしたいと思っています

このロボットのコンセプト・目指すところは
・実ははじめての完走
・PID制御
・センサステアリング
・センサステアリング!(大事だから二度言いました)
・(来年にでも)できればショートカット機能


よく見れば モーターの間にサーボモーターがついていて その先にあのセンサーが…!

一昨年に先輩がやっていたことや 昨年優勝者のあの人がやっていることもあってセンサステアリングには強い憧れがあります
ぜひ実現させたい!


というわけで、 ！多めに新作ロボトレーサーの進行状況でした!

Li-Po な話

この間

リチウム・ポリマーバッテリー(通称Li-Po) を3つ

と 充電器を購入しました～

 

 

 

Li-Poが一つ　約５ドル　Li-Po

充電器が　約２３ドル　　  充電器

でした

輸入時は円安だったので少し高め

さらに送料がばかにならない

 

 

しかしこのサイズで約12Vとは…

少し扱い方を間違えると 爆発・炎上するという…

 

 

そうならないように バッテリーチェックする必要があるらしい

抵抗で分圧 1Vを A/D変換で電圧をチェック

 

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でもなぜかA/D変換方法が間違っているのに チェックできてるという現象が発生

 

---

//バッテリーチェック関係だけのプログラム
//もちろんこれでは動作しない

#include <p30f4013.h>
#include <adc12.h>
//バッテリーチェック               //スペルはてきとー
#define BATTERY ReadADC12(ADC_CH0_POS_SAMPLEA_AN4&&ADC_CH0_NEG_SAMPLEA_NVREF)
#define LED LATDbits.LATD3
int AD_shikiichi=30300;

    TRISA=0b00000000000;
    TRISB=0b000000000000;     //0は出力、1は入力
    TRISC=0b000000000000000;
    TRISD=0b000000000;
    TRISF=0b000000;

int main(){
    if(BATTERY<=AD_shikiichi){
        while(1){
        LED=1;
        }
    }
}

//バッテリーチェック関係だけのプログラム
//もちろんこれでは動作しない

---

 

入力のはずが 出力の設定になっていたのに

闘値を30300にすると 正常に動作   30400にすると電圧が低いと知らせる

さらに それで使っていたら ちゃんと 9Vぐらいになったときに LEDが光っていた

 

A/D変換ではなくても この方法(バグ)でもチェックできるのでは…?

 

 

とりあえず 今は 正常なA/D変換に書き直している

 

2014

今日いろいろあって

今年の方針?が決まりました(を決めました)

 

・ロボトレースでステッピングモーター、ショートカット、完走、決勝進出

・マイクロマウスハーフサイズ 完走

 

上の二つをメインにします

二つ をメインにします

何としてでもやります

 

 

ロボカップジュニアや知能ロボコンはサポートな感じで

 

@ wiki はじめました！

@wiki　はじめました！

いままで制作したロボットのマシンデータ等を載せます
ブログよりわかりやすくまとめられるはず。

Lv'z Robots @ wiki
左にもリンクを追加しておきました。

大会報告 先端ものづくりチャレンジin習志野

去年を〆ることになった大会の報告を 2014になってやっとします
(°□°;)

m(_ _)m


先端ものづくりチャレンジin習志野 は
仙台知能ロボコン と同じルールで行われる大会です
(津田沼のモリシアにて行われました)

自分が所属する班は ロボットを大幅に改造(簡略化)して大会に望みました
変更点としては
・色分けをあきらめた
・PSD(距離センサー)、タッチセンサー、サーボモーターを撤去
・ボールはクローラを逆回転させて放出
改造てか改悪では…
とりあえず しっかり動くことを目指して フィードフォワード制御することにしました

車体はこんな感じ



当日配られたパンフレットを有効活用しての車体

今度は仙台の時より進んで欲しい
が また 同じように無限ループにはまってしまうという事態が…
”(ノ><)ノ
一定時間たつとリセットがかかって プログラムが最初からまた実行される…

またボールまで辿り着けないのか…

しかし！ プログラム担当の友達がネットで調べ コンフィグレーション設定の間違いを発見！

_FWDT(WDT_OFF);

これが(WDT_ON)になっていたせいで 暴走しないように 一定時間たつと自動的にリセットがかかるようになっていた

これを直すと プログラム通り動き、ボールをいくつか取り込むこともできました！！！
クローラがハズれてしまってうまくはいきませんでしたが 前より確実に動くようになったので良かったです
o(^-^)o

来年は一人で挑戦？

2014 スタート！

新年あけましておめでとうございます！

ズばビューン(｀∇´ゞ

今年はそろそろ実績が欲しいなぁ
去年も一昨年もリタイアや『走るんです状態』(直進するだけ)だった

そこで 今年の目標！
"こだわりを持ったロボットで実績獲得！"



マイナスかけあわせてプラスにしてしまえーーーイェイ
                                                           パーフェクトライフ/B'z