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ロボットの研究をしている博士課程学生です。知能ロボコン、ロボカップジュニア、マイクロマウス、学生ロボコンの参加経験があります。

2014年12月1日月曜日

大会報告 全日本マイクロマウス大​会2014


大変遅くなりました、マイクロマウス大会の報告です。

全日本マイクロマウス2014 に参加された皆様,運営の皆様,観戦された皆様,お疲れ様でした。
ロボトレーサー・ハーフサイズマイクロマウス

自分は、
土曜日:ロボトレース競技 "プラセオジム(Pr)"
日曜日:ハーフサイズフレッシュマン競技 "ハフニウム(Hf)"
で参加してきました(二日連続の厚木は遠かった。

ロボトレースは前日の調整ではこんな感じでゴールできました
(動画)(後日更新予定です)

が、大会会場ではとても調子が悪く、スピード・閾値ともに8段階、ライントレースを2種類用意したのですが、結局すぐコースアウトしてしまいました。
完走はできるはずだったのに! orz
原因は結局わかりませんでした。
大会終わって2日後にはモータードライバーがしんだのですが、本番では走ってたのでそれではないだろう。


分解後の回路

ハーフフレッシュマンでは、(壁は読んでた)90°をエンコーダーではなく時間によってフィードフォワード制御していたのですが、本番で90°をきめて一つ目の角は曲がりました。
そのあと壁に激突。


じ、自作迷路


結局ギアードにプーリーを付けて、それでタイヤをまわしました
フリクションドライブ(ギアレス)機構
学生大会からこの車体(足回りに至るまではいろいろな試行錯誤があったのですが省略、@wikiにでも書くかもしれません(あっそういえば@wiki放置してた・・・
学生大会の状況を考えればそんなもんかというところです。
(迷路を進もうとしている動画)(後日更新予定です)

今回は決勝も見たので、宇宙人の方の走行も見れました
やはり速い

来年はどうしようか

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